[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

确定目标停车路网点；

若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；

基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；

基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点，包括：

若所述目标停车路网点未处于禁止停车区域，且所述目标停车路网点与所述目标位置点的距离大于第一预设距离，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点，包括：

确定所述最终停车路网点在所述原始路径上对应的映射点；

沿所述原始路径的方向，将所述映射点前方的第二预设距离处的位置点作为所述路径返回点，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标停车路网点，包括：

基于最小查找距离，在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为所述目标停车路网点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述最小查找距离基于如下公式确定：

其中，d为所述最小查找距离，v为所述当前速度，a为所述预设加速度；d_p为预设停车距离。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述目标停车路网点不满足所述环境安全条件或者所述原始路径可恢复性条件中的至少一项，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前位置和所述最终停车路网点之间的行驶路径上存在静态障碍物，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，返回确定最终停车路网点的操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述最终停车路网点、所述车辆宽度以及车辆靠近车道边缘的一侧与车道边缘的预设距离确定车辆中心点的位置。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述禁止停止区域包括如下至少之一：

人行横道区域；

路口区域；

大于预设坡度的坡道区域。

10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定目标停车路网点；

第二确定模块，用于若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；

第三确定模块，用于基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；

第四确定模块，用于基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、目标位置点以及所述路径返回点确定行驶路径。

11.一种路径规划设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的方法。