[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定目标停车路网点；若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。本发明实施例提供的技术方案可以实现安全停车，保证停车前后路径的一致性。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，智能车辆技术成为了学术界和工业界研究的热点。路径规划也成为智能车辆技术(尤其是无人驾驶车辆技术)的研究重点之一，停车情况下的路径规划成为路径规划的重要部分。

在需要停车的情况下，目前的停车技术依赖于车辆的局部规划算法进行路径规划，基于该方法规划的路径停车时容易造成交通堵塞，缺乏安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可以实现安全停车，保证停车前后路径的一致性。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：

确定目标停车路网点；

若所述目标停车路网点满足周围环境条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；

基于最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；

基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：

第一确定模块，用于确定目标停车路网点；

第二确定模块，用于若所述目标停车路网点满足周围环境条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；

第三确定模块，用于基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；

第四确定模块，用于基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、目标位置点以及所述路径返回点确定行驶路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种路径规划设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过判断目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将目标停车路网点作为最终停车路网点，考虑了周围的环境信息，可以避免交通堵塞，可以实现路边安全停车，在停车后可以时车辆返回原始路径，通过基于最终停车路网点和原始路径确定路径返回点，基于车辆的当前位置、最终停车路网点、路径返回点以及目标位置点确定行驶路径，可以保证车辆在结束停车后，可以恢复到原始路径上行驶，保持车辆在停车前后路径的一致性。

附图说明

图1a是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图；

图1b是路段、车道和路网点之间的关系图；

图1c是确定最终停车路网点的原理示意图；

图1d是确定路径返回点的原理示意图；