[发明专利]车辆稳态转向控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆稳态转向控制方法，其特征在于，应用于仅由前轴车轮控制转向的车辆，所述方法包括：

获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；

根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；

在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角，包括：确定使得所述车辆处在稳态转向状态的可选调整范围；所述可选调整范围包括所述调整车速和所述调整转向角的组合；在所述可选调整范围内选定使得所述损失函数最小的所述调整车速和所述调整转向角；所述调整转向角用于控制前轴轮胎转向，所述损失函数是体现车速和前轮转向角整体变化量的函数；

根据所述调整车速和所述调整转向角控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述车辆稳态转向控制方法，其特征在于，获取前轮侧偏刚度和后轮侧偏刚度，包括：

获取车轮胎压、道路附着系数和车轮半径；

根据所述车轮胎压、所述道路附着系数和所述车轮半径计算所述前轮侧偏刚度和所述后轮侧偏刚度。

3.根据权利要求2所述车辆稳态转向控制方法，其特征在于，

所述道路附着系数根据车辆轮速变化频率和/或车辆横摆角变化频率估算得到。

4.根据权利要求1所述车辆稳态转向控制方法，其特征在于，所述获取车辆的前轴承重和后轴承重，包括：

获取车辆座椅和/或货箱中压力传感器生成的压力数据；

根据所述压力数据和车辆的结构数据确定所述前轴承重和所述后轴承重。

5.根据权利要求1所述车辆稳态转向控制方法，其特征在于，所述获取车辆的前轴承重和后轴承重，包括：

获取所述车辆负载；

根据所述车辆负载和所述车辆的结构数据确定所述前轴承重和所述后轴承重。

6.根据权利要求1所述车辆稳态转向控制方法，其特征在于：

根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态，包括：

根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、所述车辆轴距、所述转弯半径和所述当前车速计算第一转向角；

判断所述第一转向角是否与所述当前转向角相同；

在所述第一转向角与当前转向角不同的情况下，判断车辆没有处在稳态转向状态。

7.一种车辆稳态转向控制装置，应用于仅由前轴车轮控制转向的车辆，其特征在于，包括：

参数获取单元，用于获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；

状态判断单元，用于根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；

计算单元，用于在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角，包括：确定使得所述车辆处在稳态转向状态的可选调整范围；所述可选调整范围包括所述调整车速和所述调整转向角的组合；在所述可选调整范围内选定使得所述损失函数最小的所述调整车速和所述调整转向角；所述调整转向角用于控制前轴轮胎转向，所述损失函数是体现车速和前轮转向角整体变化量的函数；

调整单元，用于根据所述调整车速和所述调整转向角控制所述车辆。

8.根据权利要求7所述车辆稳态转向控制装置，其特征在于，所述参数获取单元包括：

参数获取子单元，用于获取车轮胎压、道路附着系数和车轮半径；

侧偏刚度计算子单元，用于根据所述车轮胎压、所述道路附着系数和所述车轮半径计算所述前轮侧偏刚度和所述后轮侧偏刚度。