[发明专利]车辆稳态转向控制方法和装置

说明书

本申请提供一种车辆稳态转向控制方法和装置，方法包括：获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角；根据所述调整车速和调整转向角控制所述车辆。采用本申请的方法，基于实际模型，其计算量较小，能够实现车辆控制参量快速的确定，进而利于车辆快速地进入稳态转向。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆稳态转向控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶模式下车辆过弯时，需要保证稳态地转向，即车辆需要按照路径规划的转弯半径行驶，处在预先确定的转弯路径上，而不会出现转向过度或者转向不足的问题。

目前，车辆自动驾驶而实现稳态转向的控制方法是采用状态反馈的方法设计；采用此方法需要实时监控车辆状态并实现反馈控制。但是，采用状态反馈的方法需要大量数据运算。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了车辆稳态转向控制方法和装置。

一方面，本申请提供一种车辆稳态转向控制方法，包括：

获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；

根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；

在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角；

根据所述调整车速和所述调整转向角控制所述车辆。

可选地，获取前轮侧偏刚度和后轮侧偏刚度，包括：

获取车轮胎压、道路附着系数和车轮半径；

根据所述车轮胎压、所述道路附着系数和所述车轮半径计算所述前轮侧偏刚度和所述后轮侧偏刚度。

可选地，所述道路附着系数根据车辆轮速变化频率和/或车辆横摆角变化频率估算得到。

可选地，所述获取车辆的前轴承重和后轴承重，包括：

获取车辆座椅和/或货箱中压力传感器生成的压力数据；

根据所述压力数据和车辆的结构数据确定所述前轴承重和所述后轴承重。

可选地，所述获取车辆的前轴承重和后轴承重，包括：

获取所述车辆负载；

根据所述车辆负载和所述车辆的结构数据确定所述前轴承重和所述后轴承重。

可选地，根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态，包括：

根据所述前轴承重、所述后轴承重、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述车辆轴距、所述转弯半径和所述车速计算第一转向角；

判断所述第一转向角是否与所述当前转向角相同；

在所述第一转向角与当前转向角不同的情况下，判断车辆没有处在稳态转向状态。

可选地，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角，包括：

确定使得所述车辆处在稳态转向状态的可选调整范围；所述可选调整范围包括所述调整车速和所述调整转向角的组合；