[发明专利]作业机械集群的控制系统及方法

权利要求书

1.一种作业机械集群的控制系统，其特征在于，包括：上位机控制装置，以及所述作业机械集群包括的每一作业机械的定位装置和下位机控制装置；

所述上位机控制装置，分别与每一所述定位装置以及每一所述下位机控制装置连接；

对于每一所述作业机械，所述作业机械的定位装置和下位机控制装置连接；

所述上位机控制装置，用于基于各所述定位装置和所述上位机控制装置的输入信息，向每一所述作业机械发出控制指令；

所述下位机控制装置，用于根据所述控制指令控制所述作业机械行驶至目标地点进行作业。

2.根据权利要求1所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，还包括：与所述上位机控制装置连接的控制终端；

所述控制终端，用于与所述上位机控制装置进行控制指令及与施工有关的各类信息的传输。

3.根据权利要求1所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，还包括：存储装置，用于将数据及施工状态推送给客户终端和后台运维服务器；

所述存储装置，分别与所述上位机控制装置以及每一所述下位机控制装置连接。

4.根据权利要求1至3任一所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，所述上位机控制装置包括：用于根据施工信息以及各所述作业机械的位置信息，生成每一所述作业机械的目标行驶路线的路径规划组件，以及用于向每一所述下位机控制装置发送携带有所述作业机械的目标行驶路线的第一工作命令的第一通信组件。

5.根据权利要求4所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，所述下位机控制装置包括：

用于接收携带有所述作业机械的目标行驶路线的工作命令的第二通信组件，以及用于执行所述第一工作命令的执行组件。

6.根据权利要求5所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，所述下位机控制装置还包括：用户获取所述作业机械周边的施工场地信息的传感器；

相应地，所述路径规划组件，还用于在根据所述作业机械周边的施工场地信息确定所述目标行驶路线上存在障碍物的情况下，根据所述作业机械周边的施工场地信息以及所述作业机械的位置信息，更新所述作业机械的目标行驶路线，以避让障碍物。

7.根据权利要求4所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，所述下位机控制装置还包括：

姿态识别组件，用于获取作业机械的运动姿态，将整机运动姿态，反馈给所述上位机控制单元进行有效控制。

8.根据权利要求2所述的作业机械集群的控制系统，其特征在于，所述控制终端包括：用于导入和导出施工地图收发组件、用于显示和导出施工报表数据的报表输出组件、用于显示各所述作业机械的目标行驶路线和实时的实际行驶路线的路线显示组件，以及用于远程监控及数据共享的远程监控组件和用于向所述上位机控制装置发送第二工作命令的遥控组件；

其中，所述第二工作命令为用于控制目标作业机械的命令。

9.一种作业机械集群的控制方法，其特征在于，包括：

上位机控制装置根据施工信息以及各所述作业机械的位置信息，确定每一所述作业机械的目标行驶路线；

上位机控制装置向每一作业机械的下位机控制装置发送携带有所述作业机械的目标行驶路线的工作命令；

每一所述作业机械的下位机控制装置，根据所述工作命令控制所述作业机械行驶至目标地点进行作业。

10.根据权利要求9所述的作业机械集群的控制方法，其特征在于，所述每一所述作业机械的下位机控制装置，根据所述工作命令控制所述作业机械行驶至目标地点，具体包括：

所述作业机械的下位机控制装置获取所述作业机械周边的施工场地信息并发送至所述上位机控制装置；

对于任一所述作业机械，若所述上位机控制装置根据所述作业机械周边的施工场地信息判断获知所述作业机械的目标行驶路线上存在障碍物，则所述施工信息以及所述作业机械的位置信息，更新所述作业机械的目标行驶路线，将携带有更新后的所述目标行驶路线的路线更新命令发送至所述作业机械的下位机控制装置，以避让障碍物。