[发明专利]一种轨迹确定方法及装置

权利要求书

1.一种轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个压力数据，所述压力数据为多个对象在目标区域内移动时由压力检测设备检测得到；

在确定所述多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，并获取所述第一图像采集设备采集到的第一图像；其中，所述至少两个第一压力数据之间的差异在第一预设差异范围内、对应的检测位置之间的距离小于第一预设距离阈值、且对应的检测时间之间的时间差小于第一预设时长；所述第一图像采集设备的图像采集区域包括所述至少两个第一压力数据分别对应的检测位置；

获取所述目标区域内各个对象的历史轨迹；其中，所述各个对象的历史轨迹分别根据所述各个对象的历史压力数据确定，所述各个对象的历史轨迹分别与所述各个对象的初始视觉特征关联；

对所述第一图像分别提取对象特征和位置信息，得到至少两个对象的视觉特征及其对应的位置；

根据所述至少两个对象的视觉特征及其对应的位置、所述至少两个第一压力数据分别对应的检测位置，对所述至少两个第一压力数据分别标记对应的视觉特征；

根据每个对象的历史轨迹，分别确定对应检测时间与当前系统时间之间的时间差最小的第二压力数据；

针对所述多个压力数据中的第三压力数据，根据所述第三压力数据和各个对象的第二压力数据，确定所述第三压力数据对应的符合预设条件的目标对象；其中，所述第三压力数据为所述多个压力数据中的任一压力数据；所述预设条件包括：所述第三压力数据与所述目标对象的第二压力数据之间的差异在第二预设差异范围内、所述第三压力数据对应的检测位置与所述目标对象的第二压力数据对应的检测位置之间的距离小于第二预设距离阈值、所述第三压力数据对应的检测时间晚于所述目标对象的第二压力数据对应的检测时间、所述第三压力数据对应的检测时间与所述目标对象的第二压力数据对应的检测时间之间的时间差小于第二预设时长，以及在所述第三压力数据标记有视觉特征的情况下，所述第三压力数据所标记的视觉特征与所述目标对象的初始视觉特征相同；

根据所述第三压力数据对应的检测位置、所述目标对象的历史轨迹，更新所述目标对象的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集设备的图像采集区域包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域分别位于所述第一图像采集设备的两侧；

其中，所述第一压力数据对应的检测位置属于所述第一区域或所述第二区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述多个压力数据中存在至少两个第一压力数据的情况下，触发第一图像采集设备启动，包括：

在确定所述多个压力数据中存在所述至少两个第一压力数据的情况下，获取检测到所述至少两个第一压力数据的第一压力检测设备的标识，并根据所述第一压力检测设备的标识，从预设的压力检测设备和图像采集设备之间的关联关系中确定所述第一图像采集设备；

向所述第一图像采集设备发送启动采集信号；所述启动采集信号用于控制所述第一图像采集设备针对包括所述第一压力数据对应的检测位置的图像采集区域采集图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压力数据包括：压力值，所述第二预设差异范围包括压力差值范围，所述压力差值范围的确定，包括：

判断是否存在第一物品拿取行为，所述第一物品拿取行为对应的物品拿取时间与所述第三压力数据对应的检测时间的时间差小于第三预设时长、对应的物品拿取位置与所述第三压力数据对应的检测位置的距离小于第三预设距离阈值；

在确定存在所述第一物品拿取行为的情况下，获取所述第一物品拿取行为对应的第一物品重量，基于所述第一物品重量，更新所述压力差值范围；所述压力差值范围的初始值为预设差值；

在确定不存在所述第一物品拿取行为的情况下，所述压力差值范围保持不变。