[发明专利]电子地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电子地图的生成方法，其特征在于，包括：

获取道路场景的场景图像、和点云数据；

从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点；其中，所述目标像素点为所述场景图像中对应于所述道路场景中的道路标识、且对应的目标空间点与所述多个点云点不重合的像素点；

基于所述目标点云点对应的目标点云数据、和所述目标像素点的像素坐标，确定所述目标像素点对应的所述目标空间点的三维坐标数据；

基于所述目标空间点的所述三维坐标数据、和所述点云数据，生成所述道路场景对应的电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点之前，还包括：

对所述场景图像进行检测，确定所述场景图像中包括的道路标识的轮廓区域信息；

基于所述点云数据、和所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中对应于所述道路标识的所述目标像素点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据、和所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中对应于所述道路标识的所述目标像素点，包括：

将所述点云数据投影至所述场景图像中，得到投影点在所述场景图像中的像素坐标；

基于各个所述投影点的像素坐标、和所述场景图像中所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中位于所述道路标识的轮廓区域内、且不存在匹配的所述投影点的像素点为所述目标像素点。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点，包括：

基于所述目标像素点的像素坐标，从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述目标像素点对应的目标空间点之间的距离小于设置的距离阈值的目标点云点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素点的像素坐标，从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述目标像素点对应的目标空间点之间的距离小于设置的距离阈值的目标点云点，包括：

以所述目标像素点的像素坐标为中心，基于设置的距离阈值，确定所述目标像素点对应的第一目标区域；

从所述点云数据指示的多个点云点中，筛选对应在所述场景图像上的投影点的像素坐标位于所述第一目标区域内的多个目标点云点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述点云数据投影至所述场景图像中，得到投影点在所述场景图像中的像素坐标；

基于每个投影点在所述场景图像中的像素坐标、和所述点云数据指示的每个投影点的深度信息，确定所述场景图像对应的深度图；

所述基于所述目标像素点的像素坐标，从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述目标像素点对应的目标空间点之间的距离小于设置的距离阈值的目标点云点，包括：

基于所述目标像素点的像素坐标、和所述场景图像对应的深度图，从所述点云数据指示的多个点云点中确定多个目标点云点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素点的像素坐标、和所述场景图像对应的深度图，从所述点云数据指示的多个点云点中确定多个目标点云点，包括：

以所述目标像素点的像素坐标为中心，基于设置的距离阈值，从所述深度图中确定所述目标像素点对应的第二目标区域、以及位于所述第二目标区域内的多个候选点云点；

基于每个候选点云点指示的深度信息，从多个候选点云点中确定目标点云点。