[发明专利]电子地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种电子地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取道路场景的场景图像、和点云数据；从点云数据指示的多个点云点中，确定与场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点；其中，目标像素点为场景图像中对应于道路场景中的道路标识、且对应的目标空间点与多个点云点不重合的像素点；基于目标点云点对应的目标点云数据、和目标像素点的像素坐标，确定目标像素点对应的目标空间点的三维坐标数据；基于目标空间点的三维坐标数据、和点云数据，生成道路场景对应的电子地图。

技术领域

本公开涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种电子地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高精度地图的重要性日益凸显，已经在自动驾驶领域、智能交通领域等中起到了至关重要的作用。其中，高精度地图通常是面向机器的、供自动驾驶车辆使用的地图，高精度地图中不仅有高精度的坐标，还有准确的道路形状表达，比如可以包括车道实线、虚线、转向箭头和斑马线等。

因此，高精度地图的构建尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种电子地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种电子地图的生成方法，包括：

获取道路场景的场景图像、和点云数据；

从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点；其中，所述目标像素点为所述场景图像中对应于所述道路场景中的道路标识、且对应的目标空间点与所述多个点云点不重合的像素点；

基于所述目标点云点对应的目标点云数据、和所述目标像素点的像素坐标，确定所述目标像素点对应的所述目标空间点的三维坐标数据；

基于所述目标空间点的所述三维坐标数据、和所述点云数据，生成所述道路场景对应的电子地图。

采用上述方法，通过获取道路场景的场景图像和点云数据，并从点云数据指示的多个点云点中，确定与场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点，利用目标点云点对应的目标点云数据、和目标像素点的像素坐标，确定场景图像中位于道路标识上的目标像素点对应的目标空间点的三维坐标数据，利用目标空间点的三维坐标数据对点云数据进行补充，使得补充后的点云数据较为稠密，进而基于确定的目标空间点的三维坐标数据和点云数据，可以生成较为精准的电子地图。

一种可能的实施方式中，在从所述点云数据指示的多个点云点中，确定与所述场景图像中目标像素点对应的目标空间点满足预设约束条件的目标点云点之前，还包括：

对所述场景图像进行检测，确定所述场景图像中包括的道路标识的轮廓区域信息；

基于所述点云数据、和所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中对应于所述道路标识的所述目标像素点。

由于道路标识是电子地图的重要组成部分，电子地图中道路标识的精准度尤为重要，故可以对场景图像进行检测，确定场景图像中包括的道路标识的轮廓区域信息，再基于点云数据和道路标识的轮廓区域信息，较准确的确定场景图像中对应于道路标识上的目标像素点，以便在确定了目标像素点对应的目标空间点的三维坐标数据后，可以生成较为精准的电子地图。

一种可能的实施方式中，所述基于所述点云数据、和所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中对应于所述道路标识的所述目标像素点，包括：

将所述点云数据投影至所述场景图像中，得到投影点在所述场景图像中的像素坐标；

基于各个所述投影点的像素坐标、和所述场景图像中所述道路标识的轮廓区域信息，确定所述场景图像中位于所述道路标识的轮廓区域内、且不存在匹配的所述投影点的像素点为所述目标像素点。