[发明专利]一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，包括：

船体组件(1)，所述船体组件包括主船体(11)、设置于主船体的浮体组件(12)，以及设置于所述主船体与浮体组件之间的伸缩连接件(13)；

感应模块(2)，用于采集浅水作业的环境信号并进行信号传输；

控制模块(3)，用于接收环境信号以及对无人船进行控制。

2.根据权利要求1所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，所述主船体底端设置有船载水上作业模块(14)，以及主船体内部设置有无线通信模块(15)。

3.根据权利要求2所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，所述伸缩连接件(13)包括连接于主船体的固定杆(131)、设置于所述固定杆延伸端的活动杆(132)，以及设置于主船体用于推动活动杆的伸缩杆(133)。

4.根据权利要求3所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，所述浮体组件为至少两个浮体组成，且均设置于活动杆的延伸端。

5.根据权利要求1所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，所述感应模块(2)包括用于采集光电信号的光电装置(21)、用于采集声波信号的声呐装置(22)，以及用于探测水上障碍信号的雷达装置(23)。

6.根据权利要求5所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置，其特征在于，所述控制模块(3)包括用于接收解析信号的数据分析模块(31)，以及用于远程控制的主控模块(32)。

7.一种如权利要求1至任一项所述的一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

对无人船初始化设置，进行远程控制匹配，以航行模式进行巡航；

通过感应模块采集水环境信号，利用无线通信模块进行信号传输；

数据分析模块获取信号进行解析和处理，判断是否进行无人船多形态变换；

通过主控模块设定无人船工作计划及返航点。

8.根据权利要求7所述一种用于浅水作业的高稳性便携无人船装置的控制方法，其特征在于，所述数据分析模块获取信号进行解析和处理，判断是否进行无人船多形态变换的具体步骤包括：

获取光电装置、声呐装置和雷达装置采集的信号，并传输给数据分析模块进行解析处理；

若判断无人船到达作业位置，则切换为涉水作业模式进行水上作业任务；

若判断水中有障碍物，则切换为航行模式，将船载水上作业模块提升至水面以上；

若判断水上作业任务已完成，则航行至返航点，切换为折叠模式进行回收。