[发明专利]基于OpenMV的车道保持系统

说明书

本发明公开了一种基于OpenMV的车道保持系统，包括信息采集模块、信息处理模块、执行模块、以及反馈模块；所述信息采集模块采集的车辆行驶信息包括：车辆行驶信息和车辆环境信息；所述信息采集模块采集的车辆环境信息为车辆外部环境的能见度信息。本发明的车道保持系统通过信息采集模块不单单可以采集车辆行驶信息还可以采集车辆行驶中的车辆环境信息，通过对环境能见度的观测做出相应执行命令，结合环境信息以对车道保持提供基础数据。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于OpenMV的车道保持系统。

背景技术

OpenMV是一个开源，低成本，功能强大的机器视觉模块，该机器视觉模块是以STM32F427CPU为核心，并集成OV7725摄像头芯片于小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，同时提供Python编程接口。

OpenMV上的机器视觉算法包括寻找色块、人脸检测、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。使用者仅需要写一些简单的Python代码，即可轻松的完成各种机器视觉相关的任务，在生产生活中得到广泛的应用。

车道保持即车道保持辅助系统的简称，它可以在车道偏离预警系统的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。对车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。

现有技术中，车道保持一般是依赖计算机视觉系统、惯性导航系统、与相邻车辆位置关系的方式来确定当前车辆的位置，从而自动控制车辆保持在当前车道；但是，现有技术中以上述技术手段进行车道保持时，特别是在视线较差的环境中(例如阴雨、雾、雪、夜晚等)，使用的精度较差，严重影响着车道保持的进行。

因此，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种能够满足视线环境较差时依然可以精准地完成车道保持的基于OpenMV的车道保持系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够满足视线较差环境使用、保证检测精度、安全性和可靠性更高的基于OpenMV的车道保持系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的基于OpenMV的车道保持系统，该车道保持系统包括：

信息采集模块，所述信息采集模块用以采集车辆信息，并获得车辆数据；

信息处理模块，所述信息处理模块与所述信息采集模块连接，并接收所述信息采集模块传输的车辆数据，所述信息处理模块按照预设的规则形成执行命令；

与所述信息处理模块连接的执行模块，所述执行模块接收所述信息处理模块传输的执行命令，并根据该执行命令执行相应的车辆调整动作；以及

反馈模块，所述反馈模块用以检测执行模块的工作状态，并将检测信号反馈至所述信息采集模块；

所述信息采集模块采集的车辆行驶信息包括：

车辆行驶信息和车辆环境信息；

所述信息采集模块采集的车辆环境信息为车辆外部环境的能见度信息。

进一步的，所述信息采集模块包括：

图像信息采集单元，所述图像信息采集单元用以采集车辆行驶过程的车辆行驶信息中的车辆行驶车道的标线信息；

车距信息采集单元，所述车距信息采集单元用以采集车辆行驶过程的车辆行驶信息中与其他车辆之间的距离信息、以及与道路边界之间的距离信息；以及