[发明专利]一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台

权利要求书

1.一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，其特征在于：

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和底板(C)组成，底板(C)通过开设安装孔分别实现与a、b四足单元(A、B)的固定连接；

所述的变拓扑双环路闭链腿机构多足平台的a、b四足单元(A、B)分别安装两个驱动电机于中部位置，单个四足单元可由单电机驱动行走，通过两个电机单独工作实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换；

所述的a四足单元(A)由完全相同的第1至第4组腿机构(A-a、A-b、A-c、A-d)、a四杆驱动电机(A-2)、a六杆驱动电机(A-1)和a机架(A-e)组成；a四杆驱动电机(A-2)与a六杆驱动电机(A-1)分别通过电机安装孔固定于a机架(A-e)中部位置；

第2至第4组腿机构(A-b、A-c、A-d)与第1组腿机构(A-a)的杆件组成、杆件形状、机械结构、装配方式以及与机架安装方式完全相同；第1组、第2组腿机构(A-a、A-b)与第3组、第4组腿机构(A-c、A-d)对称于所述的a四足单元(A)两侧布置；

所述的底板(C)包括：两个相同的长方管(C-1)、短方管(C-2)和底木板(C-3)；

底板(C)中部件的连接方式为：两个长方管(C-1)通过开设安装孔分别与底木板(C-3)实现固定连接；短方管(C-2)通过开设安装孔和两个长方管(C-1)实现固定连接；

所述的第1组腿机构(A-a)由第一杆至第六杆(A-a-1、A-a-2、A-a-3、A-a-4、A-a-5、A-a-6)、同步带(A-a-7)、主动同步带轮(A-a-8)、从动同步带轮(A-a-9)和足端(A-a-10)组成；

第1组腿机构(A-a)中部件的连接方式为：

第二杆(A-a-2)和第四杆(A-a-4)均为折线形杆件，两端及折点位置布置安装孔，第五杆(A-a-5)为三角形杆件，三个顶角位置布置安装孔；第五杆(A-a-5)的三个安装孔分别与第一杆(A-a-1)一端的安装孔、第六杆(A-a-6)一端的安装孔、第二杆(A-a-2)的折点位置安装孔通过装配轴实现转动连接；第六杆(A-a-6)另一端安装孔与第四杆(A-a-4)的折点位置安装孔通过装配轴实现转动连接；第三杆(A-a-3)一端的安装孔与从动同步带轮(A-a-9)固定连接，第三杆(A-a-3)另一端的安装孔与第四杆(A-a-4)一端的安装孔通过装配轴实现转动连接；第四杆(A-a-4)与足端(A-a-10)通过安装孔实现固定连接；第一杆(A-a-1)另一端安装孔与第二杆(A-a-2)一端的安装孔分别与机架转动连接；第二杆(A-a-2)两端的安装孔分别与主动同步带轮(A-a-8)和从动同步带轮(A-a-9)通过装配轴实现转动连接；同步带(A-a-7)张紧安装在同步带轮上。

2.根据权利要求1所述的一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，其特征在于：

所述的a机架(A-e)由a第一机架(A-e-1)、a第二机架(A-e-2)、a固定轴套(A-e-3)、a摇杆支架(A-e-4)、a固定块(A-e-5)、a摇杆轴(A-e-6)、a传动轴座(A-e-7)、a蜗轮蜗杆传动组件(A-e-8)、a六杆曲柄轴(A-e-9)组成；

所述的a机架(A-e)中部件的连接方式为：

通过a固定轴套(A-e-3)和a固定块(A-e-5)实现a第一机架(A-e-1)与a第二机架(A-e-2)之间固定连接关系；a传动轴座(A-e-7)、a摇杆支架(A-e-4)固定在a第一机架(A-e-1)与a第二机架(A-e-2)上；所述的a蜗轮蜗杆传动组件(A-e-8)与a传动轴座(A-e-7)为转动连接；a摇杆轴(A-e-6)与a六杆曲柄轴(A-e-9)固定连接蜗轮。