[发明专利]一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台

说明书

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。

技术领域

本发明涉及一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，具体的讲是一种高机动性腿机构步行平台；可实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换，产生多样化足端轨迹适应地形，可用于载运和探测侦查的一种步行平台。

背景技术

将闭式运动链应用于步行载运平台的腿机构，较开链腿机构有良好的刚度和稳定性。中国专利CN109398522A公开了“一种变拓扑腿机构四足平台”，它提出一种变拓扑腿机构四足平台，由四组腿机构组合而成，每个腿机构由三个电机独立驱动，驱动其中一个电机而锁死另外两个电机实现步行功能，实现腿机构在闭链四杆、六杆、八杆模式之间的转换。本专利采用变拓扑双环路腿机构设计，提高了步行平台的地形适应性。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，相较于已有的腿式步行平台，减少驱动电机数量，丰富腿机构行走步态，提高载运性能，地形适应性能与通过性能。

本发明的技术方案：

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元和底板组成；所述的底板分别与a、b四足单元固定连接。

所述的变拓扑双环路闭链腿机构多足平台的a、b四足单元分别安装两个驱动电机于中部位置，单个四足单元可由单电机驱动行走。

a四足单元由第1至第4组腿机构、a四杆驱动电机、a六杆驱动电机和a机架组成。

第2至第4组腿机构与第1组腿机构的杆件组成、杆件形状、机械结构、装配方式以及与机架安装方式完全相同。

第1、第2组腿机构分别和第3、第4组腿机构对称于a四足单元两侧布置。

所述的第1组腿机构包括：第一杆至第六杆，同步带，主动同步带轮，从动同步带轮，足端。

所述的a机架A-e包括：a第一机架，a第二机架，a固定轴套，a摇杆支架，a固定块，a摇杆轴，a传动轴座，a蜗轮蜗杆传动组件，a六杆曲柄轴。

本发明和已有技术相比具有的有益效果：

本发明利用变拓扑双环路闭式运动链应用于步行平台腿机构，在四足单元中，驱动单个电机，同时锁死另外一个电机，实现闭链腿机构在四杆环路模式、六杆环路模式之间转换，由此产生多样化的行走步态，提升闭链腿机构的地形适应性能，采用双输出式蜗轮蜗杆传动方式，整机八足共4个驱动电机，极大缩减了所需驱动数目，可用于探测侦查、运载等领域。

附图说明

图1一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台的整体三维图；

图2四足单元的三维图；

图3底板的三维图；

图4腿机构的三维图；

图5机架的三维图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元A、B和底板C组成，底板C通过开设安装孔分别实现与a、b四足单元A、B的固定连接。