[发明专利]用于确定无碰撞空间的方法

权利要求书

1.一种用于确定主车辆(11)前方的无碰撞空间(25)的计算机实施的方法，该方法包括：

由所述主车辆(11)的检测系统(13)检测多个限制点(15)，其中每个限制点(15)均位于相对于所述车辆(11)而言的相应的无障碍物距离处；

由所述检测系统(13)并由所述主车辆(11)的计算机系统(14)在所述主车辆(11)前方形成动态网格(31)，其中所述动态网格(31)是基于由所述主车辆(11)的所述检测系统(13)确定的所述主车辆(11)前方的车道(35)的路线的，并且其中所述动态网格(31)包括多个单元(33)；以及

基于所述多个限制点(15)，由所述计算机系统(14)确定所述单元(33)的无障碍子集(53)，其中所述单元(33)的所述无障碍子集(53)限定主车辆(11)前方的所述无碰撞空间(25)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

所述主车辆(11)包括车辆坐标系(17)，

所述多个限制点(15)中的每一个均具有相对于所述车辆坐标系(17)而言的预定义角度，并且

对于所述多个限制点(15)中的每一个，所述预定义角度是不同的。

3.根据权利要求2所述的方法，其中

对于所述多个限制点(15)，相邻限制点(15)的角度之差具有恒定值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中

关于所述多个限制点(15)限定多条线段(61)，

所述多条线段(61)中的每条线段(61)均从所述车辆坐标系(17)的原点(20)开始，并在两个相邻的限制点(15)之间结束，并且

基于所述多条线段(61)确定所述单元(33)的所述无障碍子集。

5.根据权利要求4所述的方法，其中

每条线段(61)均具有相对于所述车辆坐标系而言的角度，该角度介于两个对应的相邻限制点(15)的所述预定义角度之间。

6.根据权利要求5所述的方法，其中

各条线段(61)的所述角度是所述对应的相邻限制点(15)的两个角度的平均值。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中

每条线段(61)均在相对于所述车辆坐标系(17)的所述原点(20)而言的一距离处结束，该距离等于所述两个相邻限制点(15)相对于所述主车辆(11)而言的最大距离。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其中

如果所述多条线段(61)中的线段(61)完全穿越所述动态网格(31)的单元(33)，则该单元(33)属于多个单元(33)的所述无障碍子集(53)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中

如果所述多条线段(61)中的线段(61)与所述单元(33)的外轮廓(63)至少相交两次，则所述线段(61)完全穿越该单元(33)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中

形成所述主车辆(11)前方的所述动态网格(31)包括：

由所述主车辆(11)的所述检测系统(13)检测所述主车辆(11)前方的车道(35)的路线的指示(39，41)；

由所述主车辆(11)的所述计算机系统(14)基于车道(35)的路线的所述指示(39，41)来确定基础区域(37)；以及

由所述计算机系统(14)通过在相对于所述主车辆(11)而言的纵向方向和横向方向上划分所述基础区域(37)来限定所述多个单元(33)。

11.根据权利要求10所述的方法，其中

基于所述指示(39，41)由所述计算机系统(14)沿所述车道(35)限定条参考线(43)，并且将所述参考线(43)划分成节段(45)，其中针对所述节段(45)中的每一个节段，垂直于所述参考线(43)限定相应的一行单元(33)。