[发明专利]用于确定无碰撞空间的方法

说明书

本发明涉及用于确定无碰撞空间的方法。用于确定主车辆前方的无碰撞空间的计算机实施的方法借助所述主车辆的检测系统检测多个限制点，其中每个限制点均位于相对于所述车辆的相应的无障碍物距离处。在所述主车辆前方形成动态网格，其中所述动态网格是基于由所述主车辆的所述检测系统确定的所述主车辆前方的车道的路线的，并且其中所述动态网格包括多个单元。基于所述多个限制点，确定所述单元的无障碍子集，其中所述单元的所述无障碍子集限定所述主车辆前方的所述无碰撞空间。

技术领域

本公开涉及一种确定主车辆前方无碰撞空间的方法。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)已被开发出来，以支持驾驶员更安全和舒适地驾驶主车辆。为了正确地进行辅助驾驶，并且出于安全原因，需要监测主车辆前方的环境，例如以便确定主车辆前方车道中的无碰撞空间。

为了确定主车辆前方的这种无碰撞空间，通常检测一组点(例如借助主车辆的视觉系统进行检测)，其中这些点中的每个点均表示相对于主车辆的距离，该距离被视为是无任何障碍的。相对于主车辆以不同角度检测到该组点中的每个点。检测到的点用直线连接，以提供多边形，并且这个多边形的内部提供无碰撞空间。

然而，这组点通常用极坐标来表示，即用范围和角度来表示，相对于主车辆的坐标系来限定范围和角度两者。因此，限定无碰撞空间的多边形也在极坐标中表示，并且只包含关于无碰撞空间的边界信息。

然而，主车辆使用的一些应用(例如，作为高级驾驶辅助系统的一部分的应用)需要所谓的基于网格的信息。详细地，必须为这些应用限定包括许多单元的离散网格，对于每个单元，必须知道其是否无任何障碍。由于限定无碰撞空间的多边形由“连续域”中的极坐标来表示，因此需要对多边形进行一些变换，以便为需要基于网格的表示的特定应用提供必要的信息。因此，具体应用的计算工作增加。

因此，需要有一种改进的方法，该方法为主车辆前方的无碰撞空间提供基于网格的表示。

发明内容

本公开提供了计算机实施方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。

在一个方面，本公开涉及一种用于确定主车辆前方的无碰撞空间的计算机实施方法。根据该方法，由所述主车辆的检测系统检测多个限制点，其中每个限制点均位于相对于所述车辆的相应的无障碍物距离处。借助所述检测系统并借助所述主车辆的计算机系统在所述主车辆前方形成动态网格，其中所述动态网格基于由所述主车辆的所述检测系统确定的所述主车辆前方的车道的路线，并且其中所述动态网格包括多个单元。基于所述多个限制点，由所述计算机系统确定所述单元的无障碍子集，其中所述单元的所述无障碍子集限定所述主车辆前方的所述无碰撞空间。

值得注意的是，多个限制点和包括多个单元的动态网格被限定在平面中，该平面平行于车道的主车辆瞬时所处的部分。换句话说，当从上方观察主车辆时，所有限制点和动态网格的所有单元相对于车道都位于同一水平面内。

如本文中所使用的，计算机系统可以包括特定应用集成电路(ASIC)、电子电路、组合逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)、执行代码的处理器(共享的、专用的或组)、提供所述功能的其它合适的部件或以上的一些或全部的组合(例如在片上系统中)。计算机系统还可以包括存储由处理器执行的代码的存储器(共享的、专用的或组)。

根据该方法，通过检测限制点提供的关于无碰撞空间的信息被转移到动态网格，该动态网格借助检测系统并借助主车辆的计算机系统形成在主车辆前方。因此，在进行该方法后，关于动态网格的每个单元，可以知道各个单元是否属于无碰撞空间。因此，与提供例如仅在极坐标中限制无碰撞空间的多边形相比，该方法可以为主车辆的的进一步应用提供更有用的信息。例如，这种基于网格的无碰撞空间的表示可以用于确定主车辆前方的可行驶表面。