[发明专利]用于宿主机动车辆的警告系统

权利要求书

1.一种宿主机动车辆(200)的警告系统(100)，所述警告系统包括：

检测装置(120)，所述检测装置对不能看见彼此的两个目标对象(A、B)进行检测；

道路行驶模式确定装置(130)，所述道路行驶模式确定装置针对由所述检测装置(120)检测到的所述两个目标对象(A、B)中的每个目标对象来确定所述目标对象是否是遵循车道的移动对象；

第一预测装置(140)，所述第一预测装置(140)预测被确定成遵循车道的移动对象的目标对象的占用车道的多个轨迹(T_Ai、T_Bj)；

第二预测装置(150)，所述第二预测装置基于未被确定成遵循车道的移动对象的目标对象的当前状态和该目标对象被假定遵从的运动模型来预测该目标对象的一个轨迹(T_B)；

识别装置(160)，所述识别装置在所述检测装置(120)检测到两个目标对象(A、B)时，识别至少一个对的两个预测轨迹，所述至少一个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或所述两个预测轨迹之间的距离小于预定安全距离阈值(d_th)；

概率计算装置(170)，所述概率计算装置针对每个识别的对的预测轨迹计算碰撞概率，所述概率计算装置执行以下步骤：

当所述两个目标对象(A、B)可能由于分别采用所述识别的对的两个预测轨迹而碰撞时，确定预测碰撞时刻(t_{c_ij})，

计算所述两个目标对象(A、B)在所述预测碰撞时刻(t_{c_ij})的位置的概率分布函数(f_A,k、f_B)，并且

使用所计算的所述两个目标对象在所述预测碰撞时刻(t_{c_ij})的所述位置的概率分布函数来针对所述识别的对的预测轨迹计算所述碰撞概率(P_{c_ij})；

警报控制装置(180)，所述警报控制装置检查针对所述识别的对的预测轨迹计算的所述碰撞概率是否大于碰撞概率阈值(P_{c_th})，以便朝向所述两个目标对象中的至少一个目标对象触发警报。

2.根据权利要求1所述的警告系统，其特征在于，当由所述检测装置检测到的所述两个目标对象中的至少一个目标对象被确定成遵循车道的移动对象时，所述识别装置在所述两个相应的目标对象的所有可能的对的两个预测轨迹当中，识别一个或更多个对的两个预测轨迹，所述一个或更多个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或所述两个预测轨迹之间的距离小于预定安全距离阈值。

3.根据权利要求1或2所述的警告系统，其特征在于，在针对所述识别的对的预测轨迹计算所述碰撞概率(P_{c_ij})时，所述概率计算装置(170)考虑所述两个目标对象(A、B)的位置的所述概率分布函数(f_A,k,f_B)的交集区域(Ω)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的警告系统，其特征在于，在针对所述识别的对的预测轨迹计算所述碰撞概率(P_{c_ij})时，所述概率计算装置(170)考虑所述预测轨迹的概率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的警告系统，其特征在于，在针对所述识别的对的预测轨迹计算所述碰撞概率时，所述概率计算装置(170)考虑所述目标对象(A、B)的形状。