[发明专利]用于宿主机动车辆的警告系统

说明书

本公开涉及一种宿主机动车辆的警告系统。当两个目标对象不能看见彼此并且它们中的至少一个目标对象是遵循车道的移动对象时，警告系统在两个相应的目标对象的所有可能的对的两个预测轨迹当中识别多个对的两个预测轨迹，该多个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或小于距离阈值(d_th)的轨迹间距离，然后通过确定预测碰撞时刻并计算两个目标对象在所述预测碰撞时刻的位置的概率分布函数来计算每个识别的对的轨迹的碰撞概率，并且检查针对所识别的对的轨迹中的至少一个对的轨迹而计算的碰撞概率是否大于碰撞概率阈值，以便朝向两个目标对象中的至少一个目标对象触发警报。

技术领域

本公开涉及车辆的警告系统和对应方法的领域。这样的警告系统能够例如在车辆中使用，以便在系统检测到可能有风险的情形时警告其它道路使用者。

背景技术

像车辆、行人、踏板车、摩托车、自行车之类的道路使用者现今越来越多，这使道路事故的数量增加。已知一些特定道路情形容易引起事故。例如，在公共汽车站，当公共汽车暂时停车时，乘客可能从公共汽车下车，在公共汽车周围的区域中移动并穿过公共汽车附近的道路。虽然公共汽车停车了，但是车辆可能想超越它。这样的情形是高度有风险的，因为由于公共汽车的存在，乘客和车辆的驾驶员都可能缺少可见性。

文件US 2009 0160678 A1公开了一种警告设备，该警告设备被安装在公共汽车上以用于当公共汽车在公共汽车站停车并且打开公共汽车门以便乘客从公共汽车下来时生成公共安全危险警报。该警告设备配备有能够检测正在从后面接近公共汽车并预期超越公共汽车的汽车的存在、速度和行进方向的传感器。在这样的情形下，公共汽车的警告设备基于公共汽车的开门状况以及正在接近的汽车的存在和特性(速度和方向)来生成警报。警报可以包括在公共汽车的适当位置处显示的警告消息、发出的光和/或传送的可听警报，以便被想穿过公共汽车附近或后面的道路的行人看见或听到并被正在从公共汽车后面接近的汽车的驾驶员看见或听到。US 2009 0160678 A1还公开的是，当汽车的驾驶员不能看见行人时或当行人不能看见汽车的驾驶员时，警告系统可以检测行人和汽车两者的速度，并且确定汽车是否有可能在基于行人的速度和汽车信息计算的潜在碰撞点处与穿过道路的行人碰撞。如果行人和汽车在碰撞路线上，则警告设备生成警报以便向行人和汽车的驾驶员警告危险。通过获得和/或测量关于在公共汽车附近的区域中的道路使用者(行人和汽车)的实时数据(包括位置、速度和距离参数)并基于这些数据产生警报来使警告变得相关。这用于提高安全性并降低在公共汽车附近的区域面积中发生事故的风险(即安全危险)。

US 2009 0160678 A1中公开的风险评估是简单的并允许确定碰撞的可能性和可能碰撞的点。该风险评估基于公共汽车、从公共汽车后面过来的汽车和在公共汽车附近的行人中的每一者的一个或更多个特性，诸如公共汽车的开门状态、行人的速度和行进方向、汽车朝向公共汽车移动以及由于超越公共汽车而导致的速度和行进方向。

然而，在US 2009 0160678 A1中做出的对碰撞的风险评估是非常简化的。例如，该风险评估基于汽车将要超越公共汽车的假定。这可能导致不相关或不适当的许多假警报。因此，道路使用者将随着时间的推移而得到这些警报不可靠的印象，然后可能忽略它们。此外，US 2009 0160678 A1涉及一种非常具体的情形，在这种情形中，公共汽车在公共汽车站停车，乘客从公共汽车下来，并且汽车正在从后面朝向公共汽车移动。许多其它道路交通情形可能会导致碰撞并被认为有风险。

本公开改进该情形并提供一种能够评估在各种危险道路情形下两个道路使用者之间的碰撞风险并以相关方式警告他们的警告系统。

发明内容

本公开涉及一种宿主机动车辆的警告系统，该警告系统包括：

检测装置，该检测装置对不能看见彼此的两个目标对象进行检测；

道路行驶模式确定装置，该道路行驶模式确定装置针对由检测装置检测到的两个目标对象中的每个目标对象来确定所述目标对象是否是遵循车道的移动对象；