[发明专利]用于时刻捕获的系统和方法

权利要求书

1.一种成像方法，包括：

获得对象的多个图像，其中，在自动跟踪所述对象的同时在一段时间内使用一个或多个成像设备来捕获所述多个图像；

在所述一段时间中，根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计；以及

基于所述对象的运动和/或状态估计从所述多个图像中选择与所述对象的特定运动和/或状态变化的时刻相关的一个或多个图像；

根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计包括：

根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息；

根据所述对象的位置和移动信息执行所述对象的运动和/或状态估计，所述对象的位置和移动信息由所述多个图像中自动跟踪所述对象时所述对象的边界框的移动确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息包括：

根据边界框在所述多个图像中的移动获取所述对象的位置和移动信息，所述边界框用于在所述多个图像中识别所述对象。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述多个图像保持在图像缓冲器中，其中，所述多个图像以预定频率或基于规则而动态配置的频率进行缓冲。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在接收到触发时，使所述一个或多个成像设备捕获所述多个图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

所述触发是从所述对象的图像检测到的指示或从所述对象接收到的信号。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所估计的所述对象的运动和/或状态与使用所述一个或多个成像设备捕获的多个图像同步。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于选择规则来确定所选图像之间的时间间隔，其中，所述时间间隔用于选择所述一个或多个图像。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

将所选图像存储在图像缓冲器中，和/或

基于用户输入从所选图像中识别图像。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

从无人飞行器UAV接收所述对象的多个图像。

10.一种成像系统，包括：

一个或多个微处理器；

在所述一个或多个微处理器上运行的控制器，其中，所述控制器操作为获得对象的多个图像，其中，在自动跟踪所述对象的同时在一段时间内使用一个或多个成像设备捕获所述多个图像；

在所述一段时间中，根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计；以及

基于所述对象的运动和/或状态估计，从所述多个图像中选择与所述对象的特定运动和/或状态变化的时刻相关的一个或多个图像；

根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计包括：

根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息；

根据所述对象的位置和移动信息执行所述对象的运动和/或状态估计，所述对象的位置和移动信息由所述多个图像中自动跟踪所述对象时所述对象的边界框的移动确定。

11.一种无人飞行器UAV，包括：

存储器，存储一个或多个计算机可执行指令；

以及

一个或多个处理器，被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以执行方法，所述方法包括：

引导所述UAV跟踪对象；

获得所述对象的多个图像，其中，在所述UAV自动跟踪所述对象的同时在一段时间内由所述UAV携带的一个或多个成像设备捕获所述多个图像；

在所述一段时间中，根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计；以及

基于所述对象的运动和/或状态估计从所述多个图像中选择与所述对象的特定运动和/或状态变化的时刻相关的一个或多个图像；

根据所述多个图像执行所述对象的运动和/或状态估计包括：

根据所述多个图像获取所述对象的位置和移动信息；

根据所述对象的位置和移动信息执行所述对象的运动和/或状态估计，所述对象的位置和移动信息由所述多个图像中自动跟踪所述对象时所述对象的边界框的移动确定。