[发明专利]一种可升降从动轮及机器人

说明书

本发明公开了一种可升降从动轮及机器人，包括轮架和固定架，所述轮架上设有滚轮，所述固定架内设有轴承，所述轮架上设有转轴，所述转轴通过所述轴承穿过所述固定架，所述轮架通过所述转轴相对所述固定架上下活动，所述转轴穿出所述固定架的一端上卡接有转轴防脱件。本发明消除机器运行过程中的颠簸，使机器通过障碍物更容易。

技术领域

本发明涉及运输设备领域，具体涉及一种可升降从动轮及机器人。

背景技术

目前机器人产业发展较快，扫地机器人、送餐机器人、AGV小车，可以自动完成一些特定工作，节省人工。机器人移动行走一般靠驱动轮和从动轮。驱动轮为机器人移动提供动力，从动轮为机器起支撑作用。从动轮一般可以在受力情况下，可以朝任意方向移动，称为万向轮。现有的驱动轮一般都可以上下浮动，而从动轮上下方向为固定的。

一般情况为两个驱动轮在机器中部，前部(或后部)加从动轮，机器的重量大部分落在驱动轮上，当机器加速前进时，机器的头部容易翘起，造成机器的颠簸，如果是后部加从轮，机器有刹车时，机器前部容易下沉，造成机器的颠簸。

发明内容

本发明的目的是提供一种可升降从动轮及机器人，消除机器运行过程中的颠簸，使机器通过障碍物更容易。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可升降从动轮，包括轮架和固定架，所述轮架上设有滚轮，所述固定架内设有轴承，所述轮架上设有转轴，所述转轴通过所述轴承穿过所述固定架，所述轮架通过所述转轴相对所述固定架上下活动，所述转轴穿出所述固定架的一端上卡接有转轴防脱件。

作为本发明的进一步改进，所述转轴设在所述轮架的中心轴线上，所述轮架内围绕所述转轴对称设有轮架内筋板，所述固定架内围绕所述轴承并相对所述轮架内筋板设有固定架内筋板。

作为本发明的进一步改进，所述转轴与所述轮架的连接处设有垫圈，所述固定架下围绕所述轴承安装处设有凸台，所述凸台与所述垫圈相对设置。

作为本发明的进一步改进，所述转轴穿出所述固定架的一端上设有卡槽，所述转轴防脱件为卡圈，所述卡圈卡接在所述卡槽内。

作为本发明的进一步改进，所述转轴穿出所述固定架的一端设有转轴延长轴，所述转轴延长轴上套设有弹簧，所述弹簧套设在所述转轴延长轴的一端固定连接有弹簧座，所述弹簧座与所述转轴防脱件相抵。

作为本发明的进一步改进，所述滚轮设在所述轮架底部上，所述滚轮随所述转轴相对所述固定架转动。

作为本发明的进一步改进，所述轮架底部相对所述转轴一侧设有轮槽，所述轮槽两侧的所述轮架上设有滚轮轴孔，所述滚轮通过所述滚轮轴孔转动安装在所述轮槽内。

作为本发明的进一步改进，所述滚轮包括轮毂及设在所述轮毂上的轮胎，所述轮毂内穿设有轮轴，所述轮轴两端分别转动安装在所述滚轮轴孔内，所述轮轴与所述轮毂的连接处设有滚轮轴承。

作为本发明的进一步改进，所述轮毂上设有轮圈，所述轮圈围绕所述轮毂间隔镂空设置，所述轮胎内间隔设有缓冲块，所述轮胎套设在所述轮圈外。

本发明提供了一种机器人，包括上述任意一项所述的一种可升降从动轮。

本发明的有益效果：本发明轮架通过转轴相对固定架上下活动设计，且保证不脱出固定架，使机器的在凹凸不平的情况下，在通过障碍物时，从动轮能被障碍物抬起，从而收缩到机器里，让机器的重力大部分落在驱动轮上，这样能更好提供驱动力，除机器运行过程中的颠簸，且更容易通过障碍物。

附图说明

图1是本发明的从动轮整体结构示意图；

图2是本发明的轮架及转轴安装结构示意图；

图3是本发明的固定架结构示意图；

图4是本发明的转轴结构示意图；