[发明专利]用于确定可行驶区域的方法

权利要求书

1.一种用于确定主车辆(11)前方的可行驶区域(43)的计算机实施的方法，

该方法包括：

借助所述主车辆(11)的检测系统(15)的至少两个传感器(53，55)监测所述主车辆(11)前方的受关注区域；

由所述主车辆(11)的计算机系统(15)将所述受关注区域划分为多个区域；并且

基于由所述至少两个传感器(53，55)接收到的融合数据，由所述计算机系统(15)将所述多个区域中的每个区域分类为可行驶区域(43)、不可行驶区域(45)或未知区域(47)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

由所述检测系统(13)检测所述主车辆(11)前方的无障碍空间，并且确定道路信息，并且

基于所述无障碍空间并基于所述道路信息对所述多个区域中的区域进行分类。

3.根据权利要求2所述的方法，其中

检测所述主车辆(11)前方的所述无障碍空间包括检测所述主车辆(11)前方的至少一个物体(51)并追踪所述物体(51)的踪迹，以识别所述至少一个物体(51)是移动物体还是静止物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其中

如果所述多个区域中的区域至少部分地被识别的静止物体阻挡，则将该区域分类为不可行驶区域(45)。

5.根据权利要求3或4所述的方法，该方法还包括：

确定识别的移动物体是否是在所述主车辆(11)之前的目标车辆(19)；以及

如果所述多个区域中的区域布置在所述目标车辆(19)和所述主车辆(11)之间的车道(25)中，则将该区域分类为可行驶区域(43)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中

由所述检测系统(13)确定所述目标车辆(19)的当前速度，并且

由所述主车辆(11)的所述计算机系统(15)基于所述目标车辆(19)的所述当前速度并基于对所述目标车辆(19)的紧急制动距离和/或紧急转向距离的预测来估计所述无障碍空间的扩展。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中

基于由所述主车辆(11)的所述检测系统(13)确定的所述道路信息和/或基于由所述计算机系统(15)存储的至少一个预定义的地图生成道路模型。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中

在所述主车辆(11)前方的车道(25)表面或其内部检测异常，并且

如果所述多个区域中的区域至少部分地被所述异常所占用，则将该区域分类为不可行驶区域(45)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中

基于所述至少两个传感器(53，55)提供的数据的融合，确定关于所述多个区域中的每个区域的可靠性值，并且

基于所述可靠性值对每个区域进行分类。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中

将所述受关注区域划分为所述多个区域包括在所述主车辆(11)前方形成动态网格(21)，并且

所述动态网格(21)包括多个单元(23)，并且所述动态网格是基于由所述检测系统(13)确定的所述主车辆(11)前方的车道(25)的路线的。

11.根据权利要求10所述的方法，其中

形成所述主车辆(11)前方的所述动态网格(21)包括：

由所述检测系统(13)检测所述主车辆(11)前方的所述车道(25)的所述路线的指示(29，31)；

由所述主车辆(11)的所述计算机系统(15)，基于车道(25)的所述路线的所述指示(29，31)确定基础区域(27)；以及

由所述计算机系统(15)通过在相对于所述主车辆(11)而言的纵向方向和横向方向上划分所述基础区域(27)来限定所述多个单元(23)。