[发明专利]用于确定可行驶区域的方法

说明书

本发明涉及用于确定可行驶区域的方法。根据本公开的用于确定主车辆前方的可行驶区域的计算机实施的方法，主车辆的检测系统的至少两个传感器监测主车辆前方的受关注区域。由主车辆的计算机系统将受关注区域划分为多个区域，并且基于至少两个传感器接收的融合数据由计算机系统将多个区域中的每个区域分类为可行驶区域、不可行驶区域或未知区域。

技术领域

本公开涉及一种用于确定主车辆前方可行驶区域的方法。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)已被开发出来，以支持驾驶员更安全和舒适地驾驶主车辆。为了正确地进行辅助驾驶，并且出于安全原因，需要监测主车辆前方的环境，例如以便确定主车辆前方车道中的无碰撞空间。

为了确定这样的无碰撞空间，例如通常借助主车辆的雷达(RADAR)或视觉传感器检测主车辆前方的物体。无碰撞空间通常由其边界(例如多边形)表示，该边界包围主车辆和一个或多个检测到的物体之间的区域。

此外，高级驾驶辅助系统的应用可以使用所谓的占用网格。占用网格包括用于主车辆前方区域的多个单元，其中对于占用网格的每个单元，无论是否被检测到的障碍物占用，信息都是可用的。占用网格的反相(inverse)可以被视为表示无碰撞空间的非阻塞区域。

这两种概念(即，自由空间的传统表示和占用网格的传统表示)的缺点是缺少进一步的信息，例如关于主车辆前方区域的可行驶性。在该区域的某些部分被识别为无碰撞或未被占用的情况下，这并不自动意味着该区域的这些部分确实可由主车辆行驶。例如，在主车辆前方的车道中可能存在一些异常，而这些异常可能不会经由主车辆的雷达或视觉传感器被识别为障碍物。

无碰撞空间和占用网格的传统表示只提供了关于检测到的物体的信息，但它们并不打算提供关于被视为无碰撞区域的属性的进一步信息。此外，这两个概念都不能在由车辆传感器提供的信息尚未被获得或不可靠的未知的区域与由于肯定被例如障碍物阻挡而被视为“负”的区域之间进行区分。

无碰撞空间的传统表示的另一个缺点在于，除了检测到的物体的位置之外，没有进一步的可用信息。此外，检测到的物体可能是前方车辆，例如以与主车辆大致相同的速度移动的前方车辆。由于前方车辆的移动，主车辆前方的实际自由空间可能比检测到的自由空间大。如果只使用检测到的自由空间，则主车辆的辅助系统可能会被不必要地禁用，因为主车辆前方的自由空间对于这些系统的正常运行而言被认为太窄。

关于传统的占用网格，在许多情况下，需要网格的大小(即，网格单元的数量)非常大，以适当地覆盖主车辆前方的环境。如果需要增加占用网格的纵向和横向延伸，则所需要的单元数量呈二次方增加。

因此，需要能够验证主车辆前方区域的方法和基于车辆的系统。

发明内容

本公开提供了计算机实施方法、基于车辆的系统、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。

在一个方面，本公开涉及一种用于确定主车辆前方的可行驶区域的计算机实施方法。根据该方法，所述主车辆的检测系统的至少两个传感器监测所述主车辆前方的受关注区域。所述主车辆的计算机系统将所述受关注区域划分为多个区域，并且基于所述至少两个传感器接收到的融合数据，由所述计算机系统将所述多个区域中的每个区域分类为可行驶区域、不可行驶区域或未知区域。

由于至少两个传感器的融合数据被用于对车辆前方的区域进行分类，因此该方法提供了有关主车辆将要进入的受关注区域的可行驶性的详细信息。两个传感器可以包括像摄像头这样的视觉传感器和/或雷达(RADAR)系统或激光雷达(LIDAR)系统，这些传感器在主车辆中已经存在。因此，由于不需要额外的硬件部件，可以低成本实施该方法。