[发明专利]一种基于SLAM地图的定位方法和装置

权利要求书

1.一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：

获取第一电子设备的位置信息；

根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

发送所述SLAM地图文件。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述获取所述第一电子设备的位置信息，包括：

获取所述第一电子设备采集的周围环境的二维图像；

提取所述二维图像中的位置信息。

3.一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：

发送位置信息；

接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为对端设备根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是所述对端设备已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；

在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；

对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；

当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；

根据所述点云数据确定设备姿态。

4.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述根据所述点云数据确定设备姿态之后，所述方法还包括：

根据相机外参对所述设备姿态进行重定位。

5.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配，包括：

采用归一化坐标对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配。

6.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述根据所述点云数据确定所述设备姿态之前，所述方法还包括：

剔除所述点云数据中的异常值。

7.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述根据所述点云数据确定设备姿态之后，所述方法还包括：

对所述设备姿态进行优化处理。

8.根据权利要求1或3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述姿态信息包括：6DOF设备位姿、相机外参及相机内参中的至少一个。

9.一种基于SLAM地图的定位装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取第一电子设备的位置信息；

处理单元，用于根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息确定的，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

传输单元，用于发送所述SLAM地图文件。

10.一种基于SLAM地图的定位装置，所述定位装置包括：

通信单元，用于发送位置信息；以及用于接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

处理单元，用于对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；根据所述点云数据确定设备姿态。