[发明专利]一种基于SLAM地图的定位方法和装置

说明书

本申请提供一种基于SLAM地图的定位方法和装置，涉及计算机技术领域，其中，所述方法包括：发送位置信息；接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；根据所述点云数据确定设备姿态。本申请能够使不具有SLAM功能的电子设备可以根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及基于SLAM地图的定位方法和装置。

背景技术

同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术可以使处于未知环境中的设备，通过自身的传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维结构并同时对设备自身进行定位。

现有技术中SLAM建图功能和定位功能是紧耦合的，即建图和定位是同步进行的。这样，只有具有SLAM功能的电子设备，如移动终端、增强现实(Augmented Reality，AR)眼镜等，才能基于自身构建的SLAM三维地图实现对自身的定位。

目前，不具有SLAM功能的电子设备无法根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种基于SLAM地图的定位方法和装置，能够使不具有SLAM功能的电子设备可以根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：

获取第一电子设备的位置信息；

根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

发送所述SLAM地图文件。

其中，所述获取所述第一电子设备的位置信息，包括：

获取所述第一电子设备采集的周围环境的二维图像；

提取所述二维图像中的位置信息。

另一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：

发送位置信息；

接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为对端设备根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是所述对端设备已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；

对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；

在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；

对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；

当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；

根据所述点云数据确定设备姿态。