[发明专利]一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统，涉及推土机技术领域。所述方法包括整机正常作业时，控制器实时判断手柄是否处于中位，若是，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力降低至设定值，若否，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力保持在设定值，从而有效克服行车惯性，实现快速停车，防止整机溜坡；还包括，控制器实时检测实际涡轮转速，若实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力增加；若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力不变或减小，有效防止离合器摩擦片滑磨，使其快速参与转向控制，减小转向冲击。

技术领域

本发明实施例涉及推土机技术领域，具体来说涉及一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统。

背景技术

推土机是一种能够进行挖掘、运输和排弃岩土的土方工程机械，在露天矿有广泛的用途。例如，用于建设排土场、平整汽车排土场、堆集分散的矿岩及平整工作平盘和建筑场地等。它不仅能够用于辅助工作，也可用于主要开采工作。例如，砂矿床的剥离和采矿、铲运机和犁岩机的牵引和助推，以及在无运输开采法时配合其他土方机械降低剥离台阶高度等。

现有技术中，推土机在正常工作时，电控行走系统控制常闭式制动器打开以解除制动，这种状态下，如果在斜坡上停车时，会造成整机遛坡，带来安全隐患，即便整机配备有紧急脚刹制动系统，若操作者反应不及时，也会存在很大风险。此外，为了保护摩擦片，制动离合器压力通常设定为系统压力，当电控转向时，通过控制制动侧的比例阀电流使制动离合器的油压按照设计曲线降低，而制动离合器压力由系统压力下降至摩擦片结压力区段所用的时间为无效时间，从而增加了转向操作的延时性。

基于上述现有技术存在的不足，本发明提出一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统，增加推土机的整机主动安全性，并快速参与转向控制，提升转向及时性。

发明内容

本发明实施例提供了一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统，根据手柄位置控制制动比例阀，使整机具有一定制动力，避免遛坡，并根据涡轮转速控制制动比例阀进行自我补偿，防止离合器摩擦片滑磨。

为实现上述目的，本发明公开了如下技术方案：

本发明一方面提供了一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法，所述方法包括以下步骤：

整机正常作业时，控制器实时判断手柄位置是否处于中位，若是，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力降低至设定值；若否，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力保持在设定值；

还包括，整机正常作业时，控制器实时检测实际涡轮转速，并与相应档位标定的涡轮转速进行比较，若实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力增加；若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速，则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力不变或减小。

基于上述方法，进一步的，若手柄位置处于中位时，左右制动比例阀电流降低至设定值I1，I1的设置范围为预先设定电流值的正负5％以内，左右制动离合器压力降低至设定值P1，P1的设置范围为预先设定压力值的正负5％以内。在此种调节下，整机具有一定制动力，可防止溜坡，同时可克服行驶惯性，实现快速停车，增加整机安全性。

若手柄位置不在中位时，左右制动比例阀电流保持在设定值I0，I0的设置范围为预先设定电流值的正负5％以内，左右制动离合器压力保持在设定值P0，P0的设置范围为预先设定压力值的正负5％以内，且P0略大于离合器摩擦片结合压力，整车解除制动。

进一步的，若控制器检测到实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速时，左右制动比例阀电流增加，左右制动离合器压力增加，进行自我补偿，直至左右制动离合器压力略大于离合器摩擦片分离压力，防止离合器摩擦片滑磨，使离合器摩擦片可以快速参与转向控制，有效减小转向冲击，此时检测到的实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。