[发明专利]一种微创手术机器人末端执行机械臂

权利要求书

1.一种微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，其包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；

所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相连接；

所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；

所述的丝传动型万向关节包括支架、滑杆、偏转拉杆、十字万向节、偏转半球、自转轴承、自转驱动杆；

所述支架为整个万向关节的总支撑部分；所述十字万向节是由两根相互交叉的轴一、轴二组成，所述十字万向节固定于支架的顶端，且十字万向节每根轴两端均装有对应的轴承，能够围绕各自的轴线转动；所述自转驱动杆一端刚性连接于支架上，另一端与驱动装置相连；所述滑杆位于支架底部，连接支架与第一连接件，所述偏转拉杆一端与偏转半球以转动副的方式连接，另一端与所述滑杆以移动副的方式连接；

所述十字万向节能够使关节到达任意位置，实现万向运动,每个万向关节设有四根滑杆，其中，所述的四根滑杆的轴线与自转驱动杆平行，在每个滑杆上连接有一个偏转拉杆；

所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。

2.如权利要求1所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，所述十字万向节轴一的中部设有双向对称轴承，轴二穿过此对称轴承以此为中心转动；所述十字万向节轴二两端与U型偏转件刚性连接，U型偏转件的中心点处通过一刚性连接轴与偏转半球相接，所述轴一的两端与支架以转动副形式连接，可沿其所在轴线自由转动。

3.如权利要求1所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，所述十字万向节置于所述偏转半球的内部，偏转半球以十字万向节为支撑点进行偏转。

4.如权利要求1所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，在所述的支架上还固定有定向球，所述定向球与设于偏转半球的内侧的定向轨道相配合。

5.如权利要求4所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，在每个万向关节中，所述定向球设有四个，定向轨道对应设有四条，其中定向球固定在定向固定杆上，所述定向固定杆安装在支架上。

6.如权利要求5所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，在所述的定向固定杆上设有凹槽，定向球能够在凹槽内自由转动，定向球露出的部分放置在所述定向轨道内。

7.如权利要求1所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，还包括第二连接件，第二连接件与偏转半球外侧相连，在第一连接件上设有钢丝绳孔。

8.如权利要求1所述的微创手术机器人末端执行机械臂，其特征在于，所述的支架包括一个圆盘和固定在圆盘表面的十字万向节固定架。