[发明专利]一种微创手术机器人末端执行机械臂

说明书

本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器人的运用更加的广泛。

技术领域

本发明涉及微创外科手术机器人技术领域，具体涉及一种具有丝传动型万球关节的微创手术机器人末端执行机械臂。

背景技术

微创手术具有创伤小、疼痛轻、康复快、住院时间短和术后并发症少等优点，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作，这使得病人遭受的痛苦大大减少，但传统的微创手术对医生对微创手术器械操作熟练性要求较高，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，且长时间手术容易导致医生手部疲劳颤动，进而影响手术的安全性。随着机器人技术再微创手术中得到了广泛应用，很好的解决了传统微创手术存在的问题，同时大大改善医生进行微创手术的操作方式。

微创手术机器人属于高新技术密集的高端精密医疗设备，其组成主要由外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统所组成，其中床旁机械臂系统中的末端执行机械臂需伸入病人体内，完成手术动作，因此在设计时需满足结构简单紧凑、尺寸较小、多自由度、灵活性较大等优点，

目前，多自由度机械臂通常采用多关节通过不同的组合方式串联来实现，此方法不可避免的会增加结构尺寸，进而增加机械臂占用空间和重量，而在一些特殊应用场合，比如腹腔镜手术机器人需要在肚皮内的有限工作空间内完成手术动作，此种结构类型将受到一定的限制。

另外当前多数带有机械臂的机器人在机械臂设计完成后无法便捷的增加或减少其自由度，以完成一些特定的动作，以此不可避免的要设计多款机械臂，从而增加了设计成本。

发明内容

本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供了一种设有丝传动型万向关节的机械臂，此关节通过简单紧凑的结构，实现了机械臂的自转、俯仰、偏转等运动，增加了机械臂运动自由度，缩短机械臂的设计尺寸。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

本实施例提供了一种微创手术机器人末端执行机械臂，其包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆为驱动盒到万向关节之间的桥梁，此连杆为中空的，驱动盒内的钢丝由此到达各万向关节，且连杆内设有使钢丝按照预期规划的路线孔，防止钢丝在运动过程中缠绕在一起；所述丝传动型万向关节通过对十字万向节的应用，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端，通过万向关节的运动，使其到达手术所需的位置，以此完成手术动作。