[发明专利]可移动设备

权利要求书

1.一种可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括设备本体、与所述设备本体连接的活动臂、界面识别传感器以及处理器，其中，所述活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，所述第一至少二维坐标提供系统与所述处理器通信连接，所述第一至少二维坐标提供系统包括惯性导航系统；所述设备本体中设置有第二至少二维坐标提供系统，所述第二至少二维坐标提供系统与所述处理器通信连接，所述第二至少二维坐标提供系统包括惯性导航系统；所述界面识别传感器与所述处理器通信连接；

所述界面识别传感器，用于识别目标界面，并获取所述目标界面与所述可移动设备之间的第三距离，并将所述第三距离传递至所述处理器；

所述第一至少二维坐标提供系统，用于根据第一加速度传感器测量得到获得活动臂的加速度以及活动臂的角加速度，并基于活动臂的加速度以及活动臂的角加速度得到所述活动臂在所述第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的所述第一位置和所述第一姿态传递至所述处理器；

所述第二至少二维坐标提供系统，用于根据第二加速度传感器测量得到设备本体的加速度以及设备本体的角加速度，并基于设备本体的加速度以及设备本体的角加速度得到所述设备本体在所述第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的所述第二位置和所述第二姿态传递至所述处理器；

所述处理器，用于获取所述第三距离以及预设距离阈值，并在所述第三距离小于所述预设距离阈值的情况下，触发所述第一至少三维坐标提供系统测量所述活动臂在所述第一至少三维坐标提供系统对应的导航坐标系中的所述第一位置以及所述第一姿态；获取所述第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取所述第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据所述第一位置差异和所述第一姿态差异生成第一控制信号，并将所述第一控制信号传递至所述活动臂，按照预设触发条件，周期性地对所述第一至少二维坐标提供系统进行校准，所述预设触发条件包括所述第一位置以及所述第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，所述第一参考基准信息由所述第二至少二维坐标提供系统提供；

所述处理器，还用于获取所述第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取所述第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据所述第二位置差异和所述第二姿态差异生成第二控制信号，并将所述第二控制信号传递至所述设备本体；

所述设备本体，用于根据所述第二控制信号运动至所述设备本体目标位置，并将所述设备本体的姿态调整为所述设备本体目标姿态；

所述活动臂，用于根据所述第一控制信号运动至所述活动臂目标位置，并将所述活动臂的姿态调整为所述活动臂目标姿态。

2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有摄像头，所述摄像头与所述处理器通信连接；

所述摄像头，用于采集所述设备本体预设方向处的场景图像，并将所述场景图像传递至所述处理器；

所述处理器，用于获取所述场景图像，并对所述场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据所述障碍物图像确定障碍物大小，并根据所述障碍物大小，调整所述第二控制信号，以使得所述设备本体与所述障碍物保持预设距离。

3.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述对所述场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，包括：

将所述场景图像输入至障碍物检测模型，并利用所述障碍物检测模型对所述场景图像中的特征进行提取，得到所述场景图像中的所述障碍物图像。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述根据所述障碍物图像确定障碍物大小，包括：

根据所述障碍物图像在所述场景图像占据的像素位置的多少，确定所述障碍物大小。

5.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有距离传感器，所述距离传感器与所述处理器通信连接；

所述距离传感器，用于获取障碍物与所述设备本体之间的横向距离以及纵向距离，并将所述横向距离以及所述纵向距离传递至所述处理器；

所述处理器，用于接收所述横向距离以及所述纵向距离，并根据所述横向距离以及所述纵向距离调整所述第二控制信号，以使得所述设备本体与所述障碍物保持预设距离。