[发明专利]可移动设备

说明书

本申请涉及一种可移动设备，适用于可移动设备领域，可移动设备包括设备本体、活动臂以及处理器，其中，活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，第一至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第一至少二维坐标提供系统，用于测量活动臂的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器；处理器，用于获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂；活动臂，用于根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态，可移动设备的活动臂的工作效率。

技术领域

本申请涉及可移动设备技术领域，特别是涉及一种可移动设备。

背景技术

随着科技的飞速发展，越来越多的可移动设备应用于各行各业，例如，餐厅自动送餐的机器人，用于采矿的采矿机等。可移动设备的产生在很大程度上解放了人们的双手，尤其是在一些高危场景中可移动设备可以代替工作人员完成一些高危工作。

传统技术中，通常利用多个传感器获取可移动设备的位置信息，从而控制可移动设备运行至目标位置。此外，传统技术中，也会通常使用多种传感器获取可移动设备的活动臂的位置信息，控制可移动设备的活动臂到达目标位置。

然而，由于传感器受外界环境影响严重，获取得的可移动设备活动臂的位置信息不够准确。从而导致对可移动设备活动臂的控制就不够精确，使得活动臂要花费很长时间才能到达目标位置，完成预设工作。因此，使得可移动设备的活动臂的工作效率低，完成工作耗费时间长。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可移动设备，能够提高可移动设备的活动臂的工作效率，减少完成工作耗费时间。

第一方面，提供了一种可移动设备，该可移动设备包括设备本体、与设备本体连接的活动臂以及处理器，其中，活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，第一至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第一至少二维坐标提供系统，用于测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器；处理器，用于获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂；活动臂，用于根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有第二至少二维坐标提供系统，第二至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第二至少二维坐标提供系统，用于测量设备本体在第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的第二位置和第二姿态传递至处理器；处理器，用于获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体；设备本体，用于根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。

在其中一个实施例中，处理器，还用于按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准；预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。

在其中一个实施例中，可移动设备还包括界面识别传感器，界面传感器与处理器通信连接；界面识别传感器，用于识别目标界面，并获取目标界面与可移动设备之间的第三距离，并将第三距离传递至处理器；处理器，用于获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。