[发明专利]一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人

说明书

本发明公开了一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，涉及机器人技术领域。包括四轴工业机器人，所述四轴工业机器人上转动有连接轴，所述连接轴与固定框架固定，所述固定框架的内部设置有夹紧组件，所述夹紧组件包括螺纹杆、螺母、轴承、连接杆一，支撑杆、一号滑块和滑杆，所述滑杆固定在固定框架的内部，所述一号滑块在滑杆上滑动，所述支撑杆的两端分别与一号滑块和连接杆一铰接，所述一号滑块上设置有活动夹板。该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，通过设置传动组件和固定组件，可以活动夹板进行移动，使得第一固定板可以对不规则物品进行夹紧固定，提高了该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人的实用性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人。

背景技术

20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；托莫维奇和博尼在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器；麦卡锡对机器人进行改进，加入视觉传感系统，并帮助麻省理工学院推出了世界上第一个带有视觉传感器并能识别和定位积木的机器人系统。此外，利用声呐系统、光电管等技术，工业机器人可以通过环境识别来校正自己的准确位置。

现有的四轴工业机器人在对不规则物品进行转移时，并不能对顶部比较窄的不规则物品进行转移，由于不规则物品的形状大小不一，不方便使用同样的力度和夹取机构实现对不规则物品进行夹取的功能，使得该四轴工业机器人使用起来有一定局限性，不适合大范围进行使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，包括四轴工业机器人，所述四轴工业机器人上转动有连接轴，所述连接轴与固定框架固定，所述固定框架的内部设置有夹紧组件，所述夹紧组件包括螺纹杆、螺母、轴承、连接杆一，支撑杆、一号滑块和滑杆，所述滑杆固定在固定框架的内部，所述一号滑块在滑杆上滑动，所述支撑杆的两端分别与一号滑块和连接杆一铰接，所述一号滑块上设置有活动夹板，所述活动夹板上设置有固定组件，所述活动夹板上设置有传动组件、拉动组件和防脱组件，所述防脱组件包括三角形块、弹性元件三、二号滑块和连接杆二，所述活动夹板上设置有齿条板，所述三角形块与齿条板铰接。

优选的，所述传动组件包括转动轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和转动杆，所述转动轴的底部与齿轮，齿轮与齿条板啮合，所述转动轴与一号滑块固定。

优选的，所述转动轴贯穿活动夹板且活动夹板在转动轴上转动。

优选的，所述转动杆通过支架在活动夹板的内部转动。

优选的，所述拉动组件包括固定框、第二固定板、弹性元件二和活动杆，所述固定框与活动夹板铰接，所述第二固定板通过弹性元件二与活动杆固定，所述活动杆与连接杆一铰接。

优选的，所述固定组件包括固定块、弹性元件一、连接块和第一固定板，所述固定块与活动夹板固定，所述固定块通过弹性元件一与连接块固定，所述第一固定板与连接块铰接。

优选的，所述第一固定板上设置有防滑橡胶。

优选的，所述齿条板上开设置有凹槽，凹槽的内部设置有弹性元件三和二号滑块。

优选的，所述齿条板贯穿活动夹板且齿条板在活动夹板上滑动。

(三)有益效果

本发明提供了一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人。具备以下有益效果：