[发明专利]一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种商场内导航方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：

获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；

利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；

所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：

识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；

利用R矩阵对所述环境图像帧中的目标区域进行仿射变换，得到变换后环境图像帧，并将所述变换后环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配；

根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。

2.根据权利要求1所述的商场内导航方法，其特征在于，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：

利用角点检测从所述环境图像帧中提取出目标特征点，并通过BRIEF算法计算得到所述目标特征点对应的特征点描述符；

基于所述特征点描述符和词袋模型，构建所述环境图像帧对应的特征词袋；

将所述特征词袋与所述关键帧集合对应的样本词袋进行匹配，根据匹配结果从所述关键帧集合中确定出与所述环境图像帧匹配的目标关键帧。

3.根据权利要求2所述的商场内导航方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿，包括：

根据所述匹配结果中匹配的特征点在所述目标关键帧中的三维坐标，利用EPNP算法计算得到所述镜头的当前位姿。

4.根据权利要求1所述的商场内导航方法，其特征在于，还包括：

若所述当前位姿确定失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。

5.一种商场内导航装置，其特征在于，应用于移动终端，包括：

地图获取模块，用于获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；

匹配模块，用于利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；

所述匹配模块，还包括：

目标区域识别单元，用于识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；

仿射变换单元，用于利用R矩阵对所述环境图像帧中的目标区域进行仿射变换，得到变换后环境图像帧，并将所述变换后环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配；

导航模块，用于根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。

6.根据权利要求5所述的商场内导航装置，其特征在于，还包括：

位姿计算单元，用于若通过所述匹配模块确定当前位姿失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至4任一项所述的商场内导航方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的商场内导航方法。