[发明专利]一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。通过对商场地图的关键帧集合和当前位置的环境图像帧进行特征点匹配，确定出当前位姿进而规划得到导航路径，能够实现商场中的快速定位和导航，在商场中快速找到目的商家。

技术领域

本发明涉及导航领域，特别涉及一种商场内导航方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前，在商场中很多时候人们会遇到即使拿着手机确找不到目的地的情况，由于商场内环境结构较为复杂，各个店铺距离较近，因此通用技术中的全球定位系统在商场中使用效果较差，因此如何提高商场中的定位导航是目前亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种商场内导航方法、装置、设备及介质，能够实现商场中的快速定位和导航。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种商场内导航方法，应用于移动终端，包括：

获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；

利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；

根据所述当前位姿和所述目的商家的点云数据，利用路径规划算法计算得到导航路线，并显示当前导航方向标识。

可选的，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：

利用角点检测从所述环境图像帧中提取出目标特征点，并通过BRIEF算法计算得到所述目标特征点对应的特征点描述符；

基于所述特征点描述符和词袋模型，构建所述环境图像帧对应的特征词袋；

将所述特征词袋与所述关键帧集合对应的样本词袋进行匹配，根据匹配结果从所述关键帧集合中确定出与所述环境图像帧匹配的目标关键帧。

可选的，所述根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿，包括：

根据所述匹配结果中匹配的特征点在所述目标关键帧中的三维坐标，利用EPNP算法计算得到所述镜头的当前位姿。

可选的，所述商场内导航方法，还包括：

若所述当前位姿确定失败，则基于所述环境图像帧通过惯性测量单元计算得到所述镜头的当前位姿。

可选的，所述将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，包括：

识别并确定出所述环境图像帧中的目标区域；其中，所述目标区域包括商家名称区域和商标图像区域；

利用R矩阵对所述环境图像帧中的目标区域进行仿射变换，得到变换后环境图像帧，并将所述变换后环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配。

第二方面，本申请公开了一种商场内导航装置，包括：

地图获取模块，用于获取商场服务器中存储的商场地图信息，并设置目的商家；其中，所述商场地图信息包括商场点云图，以及所述商场点云图对应的关键帧集合和商家名称集合；

匹配模块，用于利用自身镜头拍摄得到当前位置的环境图像帧，并将所述环境图像帧与所述关键帧集合进行特征点匹配，根据匹配结果确定所述镜头的当前位姿；