[发明专利]一种取纱及搬运小车

权利要求书

1.一种取纱及搬运小车，其特征在于，包括：

按照设定的轨迹移动的AGV本体；

设置在所述AGV本体上的支架；

设置在所述支架上的升降机构，所述升降机构的升降端能够相对于所述支架在竖直方向移动；

设置在所述升降机构的升降端的取纱机构，所述取纱机构能够在取纱位和置纱位切换，其中，所述取纱机构位于所述取纱位时，所述取纱机构的托盘能够伸出所述支架，所述取纱机构处于置纱位时，所述取纱机构的托盘位于所述支架内部；以及

控制机构，所述控制机构控制所述AGV本体、所述升降机构和取纱机构协调工作。

2.如权利要求1所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述升降机构为链条升降机构。

3.如权利要求2所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述升降机构包括位于所述支架的一侧的第一升降机构和位于所述支架的另一侧的第二升降机构，所述第一升降机构与所述第二升降机构的结构相同。

4.如权利要求3所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述第一升降机构包括升降链条、升降支座、导轨、升降链轮和第一驱动组件，其中，所述升降链条和所述导轨分别沿竖直方向布置在所述支架上，所述升降链轮和所述第一驱动组件设置在所述升降支座上，且所述第一驱动组件驱动所述升降链轮与所述升降链条相配合，所述升降支座作为所述第一升降机构的升降端可滑动的设置在所述导轨上。

5.如权利要求4所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述导轨的数量为两个，分别为第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨分别位于所述升降链条的两侧。

6.如权利要求4所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述取纱机构包括第一横梁、第二横梁、第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂、第二从动臂、托盘和第二驱动组件，其中，所述第一横梁和所述第二横梁的两端平行设置在所述第一升降机构的升降支座和所述第二升降机构的升降支座之间，所述第一主动臂的第一端设置在所述第一横梁上，所述第一主动臂的第二端铰接在所述托盘上，所述第一从动臂的第一端设置在所述第二横梁上，所述第一从动臂的第二端铰接在所述托盘上，所述第一主动臂、所述第一从动臂、所述托盘以及所述第一横梁与第二横梁之间的区域形成第一平行四连杆机构；所述第二主动臂的第一端设置在所述第一横梁上，所述第二主动臂的第二端铰接在所述托盘上，所述第二从动臂的第一端设置在所述第二横梁上，所述第二从动臂的第二端铰接在所述托盘上，所述第二主动臂、所述第二从动臂、所述托盘以及所述第一横梁与第二横梁之间的区域形成第二平行四连杆机构，所述第二驱动组件驱动所述第一横梁旋转时，带动所述第一主动臂和所述第二主动臂旋转。

7.如权利要求6所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述托盘的两侧上设置有与所述纱轴周面相贴合的第一挡块和第二挡块。

8.如权利要求1至7中任一项所述的取纱及搬运小车，其特征在于，所述取纱机构的数量为多个。

9.如权利要求8所述的取纱及搬运小车，其特征在于，还包括设置在所述支架上的人机接口，所述人机接口通过所述控制机构控制所述AGV本体、所述升降机构和所述取纱机构协调工作。

10.如权利要求9所述的取纱及搬运小车，其特征在于，还包括急停按键，当所述急停按键按下时，所述控制机构控制所述AGV本体、所述升降机构和所述取纱机构停止工作。