[发明专利]基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：控制机器人导航到墙边目标点，开启自动检测程序；

步骤2：控制机器人原地旋转，读取激光0度方向距离信息L；

步骤3：当激光0度方向距离信息L0.5m时，捕捉激光0度方向距离信息的最小值，记录极小值处航向角的值；

步骤4：当激光0度方向距离信息L为最小值时，记录航向角的值，此时机器人正对着墙壁；

步骤5：控制机器人继续旋转，重复步骤2-4，再次检测到激光0度方向距离信息极小值时，记录航向角的值；

步骤6：计算两次激光0度方向距离信息的极小值的差值，即为机器人旋转一周航向角测量误差；

步骤7：重复多次步骤2-6，取多次机器人旋转一周航向角测量误差的中值，作为最终测量结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法，其特征在于，所述0度角位置通过激光TOF原理，实现对不同角度距离测量，所述0度角位置为激光雷达正前方对应位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法，其特征在于，所述航向角存在误差Error，所述两次航向角分别为a和b；

Error＝a-b；

当Error180时，Error＝Error-360；

当Error-180时，Error＝Error+360。

4.一种基于机器人传感器测试航向角、精度的系统，其特征在于，包括如下模块：

模块M1：控制机器人导航到墙边目标点，开启自动检测程序；

模块M2：控制机器人原地旋转，读取激光0度方向距离信息L；

模块M3：当激光0度方向距离信息L0.5m时，捕捉激光0度方向距离信息的最小值，记录极小值处航向角的值；

模块M4：当激光0度方向距离信息L为最小值时，记录航向角的值，此时机器人正对着墙壁；

模块M5：控制机器人继续旋转，重复以上步骤，再次检测到激光0度方向距离信息极小值时，记录航向角的值；

模块M6：计算两次激光0度方向距离信息的极小值的差值，即为机器人旋转一周航向角测量误差；

模块M7：重复10次以上步骤，取10次中值，作为最终测量结果。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人传感器测试航向角、精度的系统，其特征在于，所述0度角位置通过激光TOF原理，实现对不同角度距离测量，所述0度角位置为激光雷达正前方对应位置。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人传感器测试航向角、精度的系统，其特征在于，所述航向角存在误差Error，所述两次航向角分别为a和b；

Error＝a-b；

当Error180时，Error＝Error-360；

当Error-180时，Error＝Error+360。

7.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1中所述的方法的步骤。