[发明专利]基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质

说明书

本发明提供了一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法，包括控制机器人导航到墙边目标点，开启自动检测程序；控制机器人原地旋转，读取激光0度方向距离信息L；当L0.5m时，捕捉L的最小值，记录极小值处航向角的值；当L为最小值时，记录航向角的值，此时机器人正对着墙壁；控制机器人继续旋转，再次检测到L的极小值时，记录航向角的值；计算L的极小值的差值，即为机器人旋转一周航向角测量误差；取多次机器人旋转一周航向角测量误差的中值，作为最终测量结果。本发明提供的基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质实现对不同角度距离测量，可实现机器人旋转一周时，航向角测量误差测量。

技术领域

本发明涉及机器人导航的技术领域，具体地，涉及基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质。

背景技术

Imu是自动导航机器人测量航向角的主要传感器，航向角测量精度对导航性能有着重要影响，一般imu在出厂时，会经过严格的标定和测试环节，但当机器人在现场工作过程中，imu出现精度变差问题时，需要工程师到现场通过特定工具才能测出来。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有工程师需要现场通过特定工具才能测出imu的精度变差的问题，因此，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法、系统及介质。

根据本发明提供的一种基于机器人传感器测试航向角、精度的方法，包括如下步骤：

步骤1：控制机器人导航到墙边目标点，开启自动检测程序；

步骤2：控制机器人原地旋转，读取激光0度方向距离信息L；

步骤3：当激光0度方向距离信息L0.5m时，捕捉激光0度方向距离信息的最小值，记录极小值处航向角的值；

步骤4：当激光0度方向距离信息L为最小值时，记录航向角的值，此时机器人正对着墙壁；

步骤5：控制机器人继续旋转，重复步骤2-4，再次检测到激光0度方向距离信息极小值时，记录航向角的值；

步骤6：计算两次激光0度方向距离信息的极小值的差值，即为机器人旋转一周航向角测量误差；

步骤7：重复多次步骤2-6，取多次机器人旋转一周航向角测量误差的中值，作为最终测量结果。

优选地，所述0度角位置通过激光TOF原理，实现对不同角度距离测量，所述0度角位置为激光雷达正前方对应位置。

优选地，所述航向角存在误差Error，所述两次航向角分别为a和b；

Error＝a-b；

当Error180时，Error＝Error-360；

当Error-180时，Error＝Error+360。

本发明还提供一种基于机器人传感器测试航向角、精度的系统，包括如下模块：

模块M1：控制机器人导航到墙边目标点，开启自动检测程序；

模块M2：控制机器人原地旋转，读取激光0度方向距离信息L；

模块M3：当激光0度方向距离信息L0.5m时，捕捉激光0度方向距离信息的最小值，记录极小值处航向角的值；

模块M4：当激光0度方向距离信息L为最小值时，记录航向角的值，此时机器人正对着墙壁；

模块M5：控制机器人继续旋转，重复以上步骤，再次检测到激光0度方向距离信息极小值时，记录航向角的值；