[发明专利]控制无人机返回机库的方法、无人机回收装置及系统

权利要求书

1.一种控制无人机返回机库的方法，所述无人机包括云台相机和下视相机，所述机库带有第一标识和第二标识，所述方法包括：

S101：在第一预设高度，通过所述云台相机寻找并识别所述第一标识；

S102：当识别出所述第一标识时，控制所述无人机朝向所述第一标识航行并下降高度；

S103：降至第二预设高度时，通过所述下视相机寻找并识别所述第二标识；和

S104：当识别出所述第二标识时，控制所述无人机降落在所述机库上。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：控制所述无人机基于机库的位置坐标，返回机库上方位置。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：控制所述无人机在上一次起飞时记录所述机库的位置坐标。

4.如权利要求2所述的方法，还包括：所述无人机返回时，首先升高到所述第一预设高度，然后返回所述机库的位置坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述机库内置收缩装置和位于所述收缩装置末端的降落盘，所述方法还包括：控制所述无人机通知所述机库伸出所述收缩装置。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其中所述步骤S101还包括：控制所述云台相机的俯仰角向下，以寻找和识别位于所述机库上的所述第一标识。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述步骤S101还包括：计算所述第一标识的中心位置在无人机世界坐标系下的坐标，所述步骤S102包括：朝向所述第一标识的中心位置的坐标航行并下降高度。

8.如权利要求6所述的方法，其中所述第二标识位于所述降落盘上，所述步骤S104还包括：当识别出所述第二标识时，控制所述无人机降落在所述降落盘上。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述步骤S102还包括：计算所述第二标识的中心位置在无人机世界坐标系下的坐标，对准所述第二标识的中心位置的坐标并降落至所述降落盘上。

10.一种无人机回收装置，包括：

机库；

第一标识，位于所述机库上表面；

收缩装置，位于所述机库内，配置为可相对于所述机库执行伸出和收回的操作；

降落盘，位于所述收缩装置的末端，配置为可通过所述伸缩装置伸出和收回至所述机库内；和

第二标识，位于所述降落盘上表面。

11.如权利要求10所述的无人机回收装置，还包括控制器、无线通信模块和充电装置，所述控制器通过所述无线通信模块与所述无人机进行交互，以实现以下操作中的一个或多个：

响应于接收到所述无人机的返航请求，控制所述收缩装置伸出所述机库；

响应于所述无人机完成降落，控制所述收缩装置收回至所述机库内；和

响应于所述收缩装置收回至所述机库内，控制所述充电装置对所述无人机进行充电。

12.如权利要求10所述的无人机回收装置，所述第一标识和所述第二标识包括固定尺寸的二维码或字母“H”。

13.如权利要求12所述的无人机回收装置，所述第一标识的尺寸与所述机库的上表面的尺寸相关，所述第二标识的尺寸与所述降落盘的上表面的尺寸相关，所述第一标识的尺寸大于第二标识的尺寸。

14.如权利要求10所述的无人机回收装置，所述第二标识包括尺寸不同、图案不同且分布不对称的多个图案。

15.如权利要求10所述的无人机回收装置，其中所述收缩装置包括步进电机和传送带，或者步进电机和丝杠机构。