[发明专利]控制无人机返回机库的方法、无人机回收装置及系统

说明书

本发明提供一种控制无人机返回机库的方法，所述无人机包括云台相机和下视相机，所述机库带有第一标识和第二标识，所述方法包括：S101：在第一预设高度，通过所述云台相机寻找并识别所述第一标识；S102：当识别出所述第一标识时，控制所述无人机朝向所述第一标识航行并下降高度；S103：降至第二预设高度时，通过所述下视相机寻找并识别所述第二标识；和S104：当识别出所述第二标识时，控制所述无人机降落在所述机库上。通过本发明设计的方法，可控制无人机在不同飞行高度切换云台相机和下视相机，实现精确的位置识别和安全降落。

技术领域

本公开涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种控制无人机返回机库的方法、无人机回收装置及系统。

背景技术

无人机具有操作简单、工作效率高等优点，在巡检、搜寻等领域应用越来越广泛。随着无人机自主化程度越来越高，许多全自主工作方法，如自主充电等作业方式出现，在这些应用场景下时常需要无人机精确地降落到某位置进行回收。

通常的技术方案是利用高精度定位装置如RTK-GPS(Real-time Kinematic-Global Positioning System，实时动态差分技术-全球定位系统)实现无人机精准降落，但RTK-GPS硬件成本较高，且信号易受遮挡，无法保证绝对安全。

通过对特殊标识进行视觉识别来引导无人机降落，具有良好的鲁棒性(在异常和危险情况下系统的健壮性)，如公开号为CN111056032A的专利公开了一种无人船载的无人机充电升降系统及实现方法，通过相机对多个尺寸不同且图案不同的二维码进行识别；公开号为CN111273695A的专利公开了一种物流无人机的控制方法，通过在无人机底部设置二维码识别相机识别带有二维码标识的无人机停机平台。

虽然以上专利公开了利用视觉识别引导无人机降落，但都是采用单相机识别，容易受相机视场角、畸变等因素影响识别结果；且采用多轴电机归置无人机，结构复杂。。

背景技术部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有技术的一项或多项缺陷，本发明公开了一种无人机返回机库的方法，通过在不同飞行高度切换云台相机和下视相机，实现精确的位置识别和安全降落。

本发明提供一种控制无人机返回机库的方法，所述无人机包括云台相机和下视相机，所述机库带有第一标识和第二标识，所述方法包括：

S101：在第一预设高度，通过所述云台相机寻找并识别所述第一标识；

S102：当识别出所述第一标识时，控制所述无人机朝向所述第一标识航行并下降高度；

S103：降至第二预设高度时，通过所述下视相机寻找并识别所述第二标识；和

S104：当识别出所述第二标识时，控制所述无人机降落在所述机库上。

根据本发明的一个方面，所述方法还包括：控制所述无人机基于机库的位置坐标，返回机库上方位置。

根据本发明的一个方面，所述方法还包括：控制所述无人机在上一次起飞时记录所述机库的位置坐标。

根据本发明的一个方面，所述方法还包括：所述无人机返回时，首先升高到所述第一预设高度，然后返回所述机库的位置坐标。

根据本发明的一个方面，其中所述机库内置收缩装置和位于所述收缩装置末端的降落盘，所述方法还包括：控制所述无人机通知所述机库伸出所述收缩装置。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S101还包括：控制所述云台相机的俯仰角向下，以寻找和识别位于所述机库上的所述第一标识。