[发明专利]一种抓取方法、抓取装置及机器人

权利要求书

1.一种抓取方法，其特征在于，所述抓取方法应用于机器人，包括：

从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；

基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；

通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；

若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。

2.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述从环境深度图中获取物体轮廓点集合，包括：

在所述环境深度图的感兴趣区域中进行物体轮廓识别，以获得所述待抓取物体的轮廓点；

基于所述待抓取物体的轮廓点构建得到所述物体轮廓点集合。

3.如权利要求2所述的抓取方法，其特征在于，在所述环境深度图的感兴趣区域中进行物体轮廓识别之前，所述抓取方法还包括：

对所述环境深度图进行直线检测，以确定目标摆放面的边缘；

根据所述目标摆放面的边缘，在所述环境深度图中确定所述感兴趣区域。

4.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点，包括：

检测每个轮廓点对是否符合预设的力闭环条件，其中，所述轮廓点对由所述物体轮廓点集合中不同的两个轮廓点而构成；

基于符合所述力闭环条件的轮廓点对提取得到对应的备选抓取点，以得到至少一个备选抓取点。

5.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点，包括：

将所述备选抓取点在图像坐标系下的第一坐标转换为在机器人坐标系下的第二坐标；

针对每个备选抓取点，检测所述备选抓取点的第二坐标是否在预设的可达坐标数据库内；

将所述第二坐标在所述可达坐标数据库内的备选抓取点确定为可达抓取点。

6.如权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，包括：

若存在一个可达抓取点，则将所述一个可达抓取点确定为目标抓取点；

若存在两个以上可达抓取点，则计算各个可达抓取点的抓取质量得分，并将所述抓取质量得分最高的可达抓取点确定为所述目标抓取点。

7.如权利要求1至6任一项所述的抓取方法，其特征在于，在所述检测是否存在可达抓取点之后，所述抓取方法还包括：

若不存在可达抓取点，则计算各个备选抓取点与所述机器人的距离；

基于所述距离的最小值所对应的备选抓取点相对于所述机器人的方向确定目标移动方向；

控制所述机器人向所述目标移动方向进行移动。

8.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置应用于机器人，包括：

获取单元，用于从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；

提取单元，用于基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；

检测单元，用于通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；

确定单元，用于若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。