[发明专利]一种抓取方法、抓取装置及机器人

说明书

本申请公开了一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，包括：从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。通过本申请方案，可实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作，提高物体的抓取效率。

技术领域

本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术与人工智能的进一步发展，对机器人在通用环境下进行自主操作的要求也越来越高。然而，目前应用于机器人的传统的抓取方案往往只适应于固定环境，且需要对待抓取物体预先进行建模；也即，传统的抓取方案难以实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作。

发明内容

本申请提供了一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质，可实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作，提高物体的抓取效率。

第一方面，本申请提供了一种抓取方法，上述抓取方法应用于机器人，包括：

从环境深度图中获取物体轮廓点集合，上述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；

基于上述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；

通过对上述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；

若存在可达抓取点，则在上述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示上述机器人基于上述目标抓取点对上述待抓取物体进行抓取操作。

第二方面，本申请提供了一种抓取装置，上述抓取装置应用于机器人，包括：

获取单元，用于从环境深度图中获取物体轮廓点集合，上述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；

提取单元，用于基于上述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；

检测单元，用于通过对上述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；

确定单元，用于若存在可达抓取点，则在上述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示上述机器人基于上述目标抓取点对上述待抓取物体进行抓取操作。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。