[发明专利]室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统

权利要求书

1.一种室内车辆导航方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：

发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端，所述接收场端包括设置于室内的超宽带UWB基站和路侧单元RSU；

以V2X通信方式通过所述路侧单元RSU接收第一定位数据，所述第一定位数据是由所述接收场端解算所述超宽带UWB定位脉冲得到的，所述第一定位数据至少包含所述车载终端的超宽带UWB定位信息；

将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果；所述第二定位数据包括所述车载终端的惯导数据；

根据所述目标定位结果进行室内车辆导航。

2.根据权利要求1所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，所述方法还包括：

发送超宽带UWB时间窗注册报文给所述路侧单元RSU；

接收所述接收场端根据所述超宽带UWB时间窗注册报文进行资源分配后发送的超宽带UWB时间窗注册信息，所述超宽带UWB时间窗注册信息中包含通过所述资源分配得到的超宽带UWB发送窗口时间；

在所述超宽带UWB时间窗注册信息对应的超宽带UWB发送窗口时间，发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端。

3.根据权利要求2所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述超宽带UWB时间窗注册报文中包含所述车载终端的超宽带UWB定位标签身份信息；

所述超宽带UWB时间窗注册信息中，还包括所述超宽带UWB发送窗口时间的唯一标识以及对应的超宽带UWB定位标签身份信息。

4.根据权利要求3所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述第一定位数据中还包括对应的超宽带UWB定位标签身份信息；

所述将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果，包括：

解析所述第一定位数据中包含的超宽带UWB定位标签身份信息；

根据解析出的所述超宽带UWB定位标签身份信息，将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合。

5.根据权利要求3所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述第一定位数据是所述接收场端对所述超宽带UWB定位信息与辅助定位数据融合得到的；所述辅助定位数据包括所述车载终端对应载具的实时影像定位数据、无线电定位数据、红外线定位数据、蓝牙定位数据以及Wifi定位数据中的一种或多种。

6.根据权利要求1-5任一项所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果之后，所述方法还包括：

广播所述目标定位结果，并接收邻近车载终端的目标定位结果广播报文；

根据所述车载终端的目标定位结果以及所述邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算。

7.根据权利要求6所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在根据所述车载终端的目标定位结果以及所述邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算之前，所述方法还包括：

通过拥塞控制算法，根据预设范围内各车载终端的通讯信息，动态调节自身信息播发的优先级，并控制所述车载终端自身信息的播发频率。

8.根据权利要求1-5任一项所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，所述方法还包括：

同步所述车载模块与所述接收场端的时间信息。