[发明专利]室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统

说明书

本公开公开了一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统。本公开方法能够通过接收场端对载具上车载终端的超宽带UWB定位信息与其他辅助定位数据进行融合，得到更为准确的第一定位数据发送给车载终端。并在车载终端将包含超宽带UWB定位信息的第一定位数据与载具的惯导数据融合，提高车载终端的自身定位精度，极大地保障了车辆在室内场地中定位的实时性、稳定性和精准度，使得即使在无GNSS信号覆盖的情况下，也能基于高精度的定位结果实现室内车辆自动导航。

技术领域

本公开属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统。

背景技术

在车辆的智能驾驶技术中，需要较高实时性和精确度的定位信息进行轨迹规划或自动泊车。车辆的定位技术一般主要依靠GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位，但在室内场地往往无GNSS信号覆盖或GNSS定位稳定性无法保障，导致车辆不能在室内场地实现自动导航泊车。

发明内容

本公开实施例提供一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统，能够提升车辆定位的实时性和精准度，利于满足智能驾驶的定位需求，实现室内车辆自动导航。

一方面，本公开实施例提供一种室内车辆导航方法，应用于车载终端，方法包括：

发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端，接收场端包括设置于室内的超宽带UWB基站和路侧单元RSU；

以V2X通信方式通过路侧单元RSU接收第一定位数据，第一定位数据是由接收场端解算超宽带UWB定位脉冲得到的，第一定位数据至少包含车载终端的超宽带UWB定位信息；

将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果；第二定位数据包括车载终端的惯导数据；

根据目标定位结果进行室内车辆导航。

在一些实施例中，在发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，方法还包括：

发送超宽带UWB时间窗注册报文给路侧单元RSU；

接收上述接收场端根据超宽带UWB时间窗注册报文进行资源分配后发送的超宽带UWB时间窗注册信息，超宽带UWB时间窗注册信息中包含通过资源分配得到的超宽带UWB发送窗口时间；

在超宽带UWB时间窗注册信息对应的超宽带UWB发送窗口时间，发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端。

在一些实施例中，超宽带UWB时间窗注册报文中包含车载终端的超宽带UWB定位标签身份信息；

超宽带UWB时间窗注册信息中，还包括超宽带UWB发送窗口时间的唯一标识以及对应的超宽带UWB定位标签身份信息。

在一些实施例中，第一定位数据中还包括对应的超宽带UWB定位标签身份信息；

将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果，包括：

解析第一定位数据中包含的超宽带UWB定位标签身份信息；

根据解析出的超宽带UWB定位标签身份信息，将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合。

在一些实施例中，第一定位数据是接收场端对超宽带UWB定位信息与辅助定位数据融合得到的；辅助定位数据包括车载终端对应载具的实时影像定位数据、无线电定位数据、红外线定位数据、蓝牙定位数据以及Wifi定位数据中的一种或多种。

在一些实施例中，在将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果之后，方法还包括：

广播目标定位结果，并接收邻近车载终端的目标定位结果广播报文；