[发明专利]一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通过融合定位测量得到的移动终端在前一时刻的位置坐标；

获取通过载波相位定位测量得到的所述移动终端在单位时长内的位移；

根据所述移动终端在前一时刻的位置坐标和所述移动终端在单位时长内的位移，计算得到所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第一估计位置；

通过到达时间差TDoA定位测量所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第二估计位置；

根据预设权重，对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的估计位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设权重，对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的估计位置坐标，包括：

根据预设权重，通过预设测量方程对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的参考位置坐标；

以所述参考位置坐标为展开点，对所述预设测量方程进行线性化；

对线性化后的测量方程进行求解，得到对应的双差整周模糊度的固定解；

将所述双差整周模糊度的固定解调整为关于所述移动终端的单差测量值，并根据所述单差测量值求解所述线性化后的测量方程，得到所述估计位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对线性化后的测量方程进行求解，得到对应的双差整周模糊度的固定解，包括：

对线性化后的测量方程进行求解，得到所述移动终端的位置坐标估计值的浮动解；

根据所述浮动解，计算对应的协方差矩阵；

根据所述浮动解和所述对应的协方差矩阵，求解所述线性化后的测量方程得到对应的双差整周模糊度的固定解。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对线性化后的测量方程进行求解，得到所述移动终端的位置坐标估计值的浮动解，包括：

将所述线性化后的测量方程转化为向量形式，得到向量测量方程；

通过加权的最小二乘估计算法计算所述向量测量方程，得到位置坐标估计值的浮动解。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述参考位置坐标为展开点，对所述预设测量方程进行线性化，包括：

以所述参考位置坐标为泰勒展开点，对所述预设测量方程进行线性化。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述双差整周模糊度的固定解调整为关于所述移动终端的单差测量值，并根据所述单差测量值求解所述线性化后的测量方程，得到所述估计位置坐标，包括：

将所述双差整周模糊度的固定解调整为所述移动终端相对于预设参考点的单差测量值；

根据所述单差测量值，通过差分解算算法计算得到所述估计位置坐标。

7.一种融合定位装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标获取模块，用于获取通过融合定位测量得到的移动终端在前一时刻的位置坐标；

位移计算模块，用于获取通过载波相位定位测量得到的所述移动终端在单位时长内的位移；

第一估计位置计算模块，用于根据所述移动终端在前一时刻的位置坐标和所述移动终端在单位时长内的位移，计算得到所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第一估计位置；

第二估计位置计算模块，用于通过到达时间差TDoA定位测量所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第二估计位置；

估计位置坐标计算模块，用于根据预设权重，对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的估计位置坐标。