[发明专利]一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于定位技术领域，通过获取通过融合定位测量得到的移动终端在前一时刻的位置坐标；获取通过载波相位定位测量得到的移动终端在单位时长内的位移；根据移动终端在前一时刻的位置坐标和移动终端在单位时长内的位移，计算得到移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第一估计位置；通过TDoA定位测量移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第二估计位置；根据预设权重，对第一估计位置和第二估计位置进行加权求和，得到移动终端在当前时刻的估计位置坐标。可以对载波相位测量和TDoA定位技术得到的位置坐标进行融合，得到移动终端当前时刻的估计位置坐标，从而提高定位的精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着物联网和移动互联网快速发展，室内定位技术逐渐进入普通人的生活。当前的室内无线定位技术包括：基于测距的定位技术，如：ToA(Time of Arrival，到达时间)、TDoA(到达时间差)、RSS(Received Signal Strength，接收信号强度)等；以及基于非测距的定位技术，如AoA(Angle of Arrival，到达角度)和信号指纹定位技术等。

然而，当前的室内定位中由于发射机和接收机之间存在LoS(Line of Sight，视距)以及无线环境的复杂性，测量值容易受到外界环境的影响等原因，导致室内定位精度往往不高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决当前的室内定位技术，定位精度不高的问题。具体技术方案如下：

本申请实施例的第一方面，首先提供了一种融合定位方法，所述方法包括：

获取通过融合定位测量得到的移动终端在前一时刻的位置坐标；

获取通过载波相位定位测量得到的所述移动终端在单位时长内的位移；

根据所述移动终端在前一时刻的位置坐标和所述移动终端在单位时长内的位移，计算得到所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第一估计位置；

通过TDoA定位测量所述移动终端在当前时刻的位置坐标，得到第二估计位置；

根据预设权重，对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的估计位置坐标。

可选的，所述根据预设权重，对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的估计位置坐标，包括：

根据预设权重，通过预设测量方程对所述第一估计位置和所述第二估计位置进行加权求和，得到所述移动终端在当前时刻的参考位置坐标；

以所述参考位置坐标为展开点，对所述预设测量方程进行线性化；

对线性化后的测量方程进行求解，得到对应的双差整周模糊度的固定解；

将所述双差整周模糊度的固定解调整为关于所述移动终端的单差测量值，并根据所述单差测量值求解所述线性化后的测量方程，得到所述估计位置坐标。

可选的，所述对线性化后的测量方程进行求解，得到对应的双差整周模糊度的固定解，包括：

对线性化后的测量方程进行求解，得到所述移动终端的位置坐标估计值的浮动解；

根据所述浮动解，计算对应的协方差矩阵；

根据所述浮动解和所述对应的协方差矩阵，求解所述线性化后的测量方程得到对应的双差整周模糊度的固定解。

可选的，所述对线性化后的测量方程进行求解，得到所述移动终端的位置坐标估计值的浮动解，包括：