[发明专利]一种柔性工业机器人

权利要求书

1.一种柔性工业机器人，其特征在于，包括：

底座(1)；

轴接在所述底座(1)上的一轴从动轮(2)；

固定在所述一轴从动轮(2)上的支架(4)；

轴接在所述支架(4)侧壁上的大臂(8)；

轴接在所述大臂(8)顶部的三轴转接板(13)；

轴接在所述三轴转接板(13)侧壁上并且中空的四轴长筒臂(15)；

固定在所述四轴长筒臂(15)端部的四轴转轴(16)；

轴接在所述四轴长筒臂(15)内部并且中空的五轴长筒臂(19)；

固定连接所述四轴转轴(16)的五轴固定板(17)；

轴接于所述五轴固定板(17)，并与所述五轴长筒臂(19)传动连接的五轴(34)；

轴接在所述五轴固定板(17)上的六轴转轴(18)；

轴接在所述五轴长筒臂(19)内部的六轴长筒臂(20)；以及

分别轴接连接所述五轴(34)和所述六轴转轴(18)，并与所述六轴长筒臂(20)传动连接的六轴(30)。

2.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，还包括：轴承压环(14)、六轴同步带(5)、五轴同步带(6)、四轴同步带(7)、四轴电机(9)、六轴电机(10)和五轴电机(12)，其中，

所述轴承压环(14)通过轴承将四轴长筒臂(15)轴接在三轴转接板(13)上；

所述四轴电机(9)、六轴电机(10)和五轴电机(12)均通过电机安装板固定在三轴转接板(13)上；

所述四轴电机(9)通过所述四轴同步带(7)驱动所述四轴长筒臂(15)转动；

所述五轴电机(12)通过所述五轴同步带(6)驱动所述五轴长筒臂(19)转动；

所述六轴电机(10)通过六轴同步带(5)驱动所述六轴长筒臂(20)转动。

3.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，所述一轴从动轮(2)沿着Z轴方向正反旋转；

所述大臂(8)沿着X轴方向正反旋转；

所述四轴长筒臂(15)沿着Y轴方向正反旋转；

所述五轴(34)沿着X轴方向正反旋转；

所述六轴(30)沿着Y轴方向正反旋转。

4.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，还包括：驱动所述三轴转接板(13)转动的三轴电机(11)；

所述三轴转接板(13)沿着X轴方向正反旋转。

5.根据权利要求2所述的柔性工业机器人，其特征在于，所述五轴长筒臂(19)的端部连接有第一五轴锥齿轮(23)；所述五轴(34)连接有与所述第一五轴锥齿轮(23)相互啮合的第二五轴锥齿轮(35)；

所述六轴长筒臂(20)的端部连接有连接轴(25)；所述连接轴(25)固定有第一六轴锥齿轮(24)；所述第一六轴锥齿轮(24)啮合连接第二六轴锥齿轮(37)；所述第二六轴锥齿轮(37)啮合连接六轴传动齿轮(38)；所述六轴传动齿轮(38)固定连接所述六轴(30)。

6.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，所述支架(4)侧面设置有罩壳(3)。

7.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，还包括：固定在四轴转轴(16)上的五轴侧板(27)；所述五轴(34)和六轴转轴(18)分别轴接连接所述五轴侧板(27)。

8.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征在于，所述六轴(30)通过轴承轴接于六轴转轴(18)，所述六轴(30)端部通过螺母和连接杆(28)固定。

9.根据权利要求5所述的柔性工业机器人，其特征在于，还包括：

固定在五轴固定板(17)上，用于调节所述第二五轴锥齿轮(35)的第一顶丝(36)；

固定在所述第二五轴锥齿轮(35)上，用于调节所述第二六轴锥齿轮(37)的第二顶丝(33)。