[发明专利]一种柔性工业机器人在审
申请号: | 202110339725.3 | 申请日: | 2021-03-30 |
公开(公告)号: | CN113043261A | 公开(公告)日: | 2021-06-29 |
发明(设计)人: | 朱小红;张剑;周扬 | 申请(专利权)人: | 上海图灵智造机器人有限公司 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J9/12 |
代理公司: | 上海湾谷知识产权代理事务所(普通合伙) 31289 | 代理人: | 倪继祖 |
地址: | 201807 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柔性 工业 机器人 | ||
本发明公开了一种柔性工业机器人,包括:底座;轴接在所述底座上的一轴从动轮;固定在所述一轴从动轮上的支架;轴接在所述支架侧壁上的大臂;轴接在所述大臂顶部的三轴转接板;轴接在所述三轴转接板侧壁上并且中空的四轴长筒臂;固定在所述四轴长筒臂端部的四轴转轴;轴接在所述四轴长筒臂内部并且中空的五轴长筒臂;固定连接所述四轴转轴的五轴固定板;轴接于所述五轴固定板,并与所述五轴长筒臂传动连接的五轴;轴接在所述五轴固定板上的六轴转轴。在实现同等功能及同等精度的情况下,降低了成本。
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域,具体为一种柔性工业机器人。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,具有一定的自动性,可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中,对于工业机器人的使用要求其灵活度适用各种产品加工。现有的工业机器人成本比较高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种柔性工业机器人,在实现同等功能及同等精度的情况下,降低了成本。
实现上述目的的技术方案是:
一种柔性工业机器人,包括:
底座;
轴接在所述底座上的一轴从动轮;
固定在所述一轴从动轮上的支架;
轴接在所述支架侧壁上的大臂;
轴接在所述大臂顶部的三轴转接板;
轴接在所述三轴转接板侧壁上并且中空的四轴长筒臂;
固定在所述四轴长筒臂端部的四轴转轴;
轴接在所述四轴长筒臂内部并且中空的五轴长筒臂;
固定连接所述四轴转轴的五轴固定板;
轴接于所述五轴固定板,并与所述五轴长筒臂传动连接的五轴;
轴接在所述五轴固定板上的六轴转轴;
轴接在所述五轴长筒臂内部的六轴长筒臂;以及
分别轴接连接所述五轴和所述六轴转轴,并与所述六轴长筒臂传动连接的六轴。
优选的,还包括:轴承压环、六轴同步带、五轴同步带、四轴同步带、四轴电机、六轴电机和五轴电机,其中,
所述轴承压环通过轴承将四轴长筒臂轴接在三轴转接板上;
所述四轴电机、六轴电机和五轴电机均通过电机安装板固定在三轴转接板上;
所述四轴电机通过所述四轴同步带驱动所述四轴长筒臂转动;
所述五轴电机通过所述五轴同步带驱动所述五轴长筒臂转动;
所述六轴电机通过六轴同步带驱动所述六轴长筒臂转动。
优选的,所述一轴从动轮沿着Z轴方向正反旋转;
所述大臂沿着X轴方向正反旋转;
所述四轴长筒臂沿着Y轴方向正反旋转;
所述五轴沿着X轴方向正反旋转;
所述六轴沿着Y轴方向正反旋转。
优选的,还包括:驱动所述三轴转接板转动的三轴电机;
所述三轴转接板沿着X轴方向正反旋转。
优选的,所述五轴长筒臂的端部连接有第一五轴锥齿轮;所述五轴连接有与所述第一五轴锥齿轮相互啮合的第二五轴锥齿轮;
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