[发明专利]一种面向圆钢的低能耗打捆机器人

权利要求书

1.一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，包括送丝机构（4）、剪切机构（3）、收放机构（5）以及打捆机构（6），其特征在于，

所述收放机构（5）包括横梁（5.2），相对的设于横梁（5.2）上的两对顶液压缸（5.1）；两对顶液压缸（5.1）的缸体端均设于横梁（5.2）上，两对顶液压缸（5.1）的活塞端相对，且每个对顶液压缸（5.1）的活塞端上沿水平方向铰接有两移动连杆（5.6），两对顶液压缸（5.1）上同侧的移动连杆（5.6）之间设有连接机构，所述连接机构包括至少一根依次设置的收放连杆（5.4），两侧连接机构内的收放连杆（5.4）一一对应，同侧连接机构内的相邻收放连杆（5.4）的相互重合一端通过叉形件（5.5）的叉杆铰接连接，位于连接机构两端的收放连杆（5.4）的靠近移动连杆（5.6）一端通过叉形件（5.5）的叉杆与相应的移动连杆（5.6）端部铰接连接，所有叉形件（5.5）对应的横梁（5.2）上均设有与相应叉形件（5.5）的叉杆滑移配合的移动轨道（5.3），两对顶液压缸（5.1）的活塞端共同伸缩控制两侧连接机构上相对的叉形件（5.5）的叉杆沿相应移动轨道（5.3）相互远离与靠近，两侧连接机构上相对的叉形件（5.5）之间均设有打捆机构（6）；

所述打捆机构（6）包括竖直固定于两侧连接机构上相对的叉形件（5.5）之间横梁（5.2）上的连接轴（6.4），分别铰接于两侧连接机构上相对的叉形件（5.5）的叉头上的定长连杆（6.3），固定于连接轴（6.4）下方的承载主体（6.1）；与定长连杆（6.3）相对的承载主体（6.1）上沿上下方向设有滑轨（6.6），每个定长连杆（6.3）远离叉形件（5.5）一端均铰接有与滑轨（6.6）滑移配合的滑块（6.5），每个滑块（6.5）与位于滑轨（6.6）下方的承载主体（6.1）之间铰接有单自由度折展伸缩架（6.2），每个单自由度折展伸缩架（6.2）的外端部均设有夹丝钳（6.7），所述承载主体（6.1）下方转动安装有末端转轴（6.8），末端转轴（6.8）下方连接有与夹丝钳（6.7）相对的电动夹钳（6.9），单自由度折展伸缩架（6.2）收缩后夹丝钳（6.7）夹取的绑丝（8）能够被电动夹钳（6.9）夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述送丝机构（4）包括底座（2），设于底座（2）上的送丝台架（4.1），转动安装于送丝台架（4.1）上的主动滚动轮组（4.5），转动安装于送丝台架（4.1）上与主动滚动轮组（4.5）相配合的被动滚动轮组（4.4），设于底座（2）上且驱动主动滚动轮组（4.5）的滚动轮转动的驱动电机（4.3）；所述主动滚动轮组（4.5）和被动滚动轮组（4.4）内的滚动轮的圆周面上沿绑丝（8）的传送方向均环向设有与绑丝（8）相配合的槽。

3.根据权利要求2所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述送丝台架（4.1）上设有弹簧压紧机构，所述弹簧压紧机构包括与被动滚动轮组（4.4）的滚动轮相对应的竖向设于送丝台架（4.1）上的引导轴（4.6），穿设于引导轴（4.6）上的压紧弹簧（4.2）；被动滚动轮组（4.4）内滚动轮的轮座活动穿置于引导轴（4.6）上，所述压紧弹簧（4.2）的上端限位固定、下端与被动滚动轮组（4.4）内滚动轮的轮座压紧配合，弹簧压紧机构使得被动滚动轮组（4.4）的滚动轮与主动滚动轮组（4.5）的滚动轮紧密配合。

4.根据权利要求2或3所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述剪切机构（3）包括设于底座（2）上且位于送丝台架（4.1）末端的剪切台架（3.1），所述剪切台架（3.1）内竖向设有剪切缸（3.2），剪切缸（3.2）的活塞端朝下且端部竖向设有与绑丝（8）剪切配合的切刀（3.3）。

5.根据权利要求4所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述剪切台架（3.1）的侧壁沿绑丝（8）的传送方向预留有与绑丝（8）间隙配合的圆孔。

6.根据权利要求2或3所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述底座（2）上沿捆材（7）的延伸方向设有若干预紧机构（1），置于底座（2）上的捆材（7）被预紧机构（1）预先捆绑于底座（2）上。

7.根据权利要求6所述的一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，其特征在于，所述预紧机构（1）包括主优弧环部（1.1）和辅优弧环部（1.2），主优弧环部（1.1）和辅优弧环部（1.2）相互合拢配合将捆材（7）预先捆绑于底座（2）上。