[发明专利]一种面向圆钢的低能耗打捆机器人

说明书

本发明涉及圆钢智能打捆装置领域，属于智能装备领域，具体涉及一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。包括送丝机构、剪切机构、收放机构以及打捆机构。本发明采用单自由度折展伸缩架，使得打捆机操作空间减少，运动更加简洁，从而大大提高了打捆机的适应性，这种面向圆钢的低能耗打捆机器人可以极大地节约工作空间，并且直线送丝可以大量降低能耗，减少工厂成本；本发明通过不同机构的协调配合，实现在一定空间内的打捆操作，根据对捆径的智能调节，可以适应不同捆径下的打捆操作，提高了打捆效率，提升整个工厂的效益。

技术领域

本发明涉及圆钢智能打捆装置领域，属于智能装备领域，具体涉及一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。

背景技术

在特钢棒材精整过程中，无论是对哪种钢材进行精整，打捆都是一个很关键的工序，其质量对之后的运输有很大的影响，大多数企业对打捆质量和效率有着很高的要求。但是目前的多数打捆机占地比较大，设备利用率不高，并且现有打捆机的能耗高，送丝慢，卡丝现象严重，为了改善打捆过程中出现的这些问题，提出了一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。

此设备属于机器人在智能装备领域的新的尝试，同时该设备加入智能化操作系统，可以随时调节打捆捆径，根据不同的捆径自动调节末端轨迹为抛物线的单自由度折展机构的张开收缩位置，增加打捆机的适用范围，提高工厂的工作效率，并且打捆机构由多部分组成，可以根据操作系统的预警进行拆装维修，并且该设备无需占用工作空间，仅对运输过程的工作空间进行改造即可完成，提高了工厂的空间利用率。该种面向圆钢的低能耗打捆机器人对棒材精整线的数字化、无人化发展意义重大。

发明内容

本发明为了解决现有打捆机存在的诸多问题，提供了一种面向圆钢的低能耗打捆机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种面向圆钢的低能耗打捆机器人，包括送丝机构、剪切机构、收放机构以及打捆机构，

所述收放机构包括横梁，相对的设于横梁上的两对顶液压缸；两对顶液压缸的缸体端均设于横梁上，两对顶液压缸的活塞端相对，且每个对顶液压缸的活塞端上沿水平方向铰接有两移动连杆，两对顶液压缸上同侧的移动连杆之间设有连接机构，所述连接机构包括至少一根依次设置的收放连杆，两侧连接机构内的收放连杆一一对应，同侧连接机构内的相邻收放连杆的相互重合一端通过叉形件的叉杆铰接连接，位于连接机构两端的收放连杆的靠近移动连杆一端通过叉形件的叉杆与相应的移动连杆端部铰接连接，所有叉形件对应的横梁上均设有与相应叉形件的叉杆滑移配合的移动轨道，两对顶液压缸的活塞端共同伸缩控制两侧连接机构上相对的叉形件的叉杆沿相应移动轨道相互远离与靠近，两侧连接机构上相对的叉形件之间均设有打捆机构；

所述打捆机构包括竖直固定于两侧连接机构上相对的叉形件之间横梁上的连接轴，分别铰接于两侧连接机构上相对的叉形件的叉头上的定长连杆，固定于连接轴下方的承载主体；与定长连杆相对的承载主体上沿上下方向设有滑轨，每个定长连杆远离叉形件一端均铰接有与滑轨滑移配合的滑块，每个滑块与位于滑轨下方的承载主体之间铰接有单自由度折展伸缩架，每个单自由度折展伸缩架的外端部均设有夹丝钳，所述承载主体下方转动安装有末端转轴，末端转轴下方设有与夹丝钳相对的电动夹钳，单自由度折展伸缩架收缩后夹丝钳夹取的绑丝能够被电动夹钳夹紧。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述送丝机构包括底座，设于底座上的送丝台架，转动安装于送丝台架上的主动滚动轮组，转动安装于送丝台架上与主动滚动轮组相配合的被动滚动轮组，设于底座上且驱动主动滚动轮组的滚动轮转动的驱动电机；所述主动滚动轮组和被动滚动轮组内的滚动轮的圆周面上沿绑丝的传送方向均环向设有与绑丝相配合的槽。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述送丝台架上设有弹簧压紧机构，所述弹簧压紧机构包括与被动滚动轮组的滚动轮相对应的竖向设于送丝台架上的引导轴，穿设于引导轴上的压紧弹簧；被动滚动轮组内滚动轮的轮座活动穿置于引导轴上，所述压紧弹簧的上端限位固定、下端与被动滚动轮组内滚动轮的轮座压紧配合，弹簧压紧机构使得被动滚动轮组的滚动轮与主动滚动轮组的滚动轮紧密配合。