[发明专利]用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置

权利要求书

1.一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，包括机器人框架和设在所述机器人框架上的两个行走单元，两个所述行走单元相对的夹持在拉索上，其特征在于，所述行走单元包括：

第一力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的上端，所述第一力臂支架上设有滚轮，所述滚轮抵接于拉索，所述滚轮通过伺服电机驱动；

第二力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的下端，所述第二力臂支架上设有所述滚轮，所述滚轮抵接于拉索；

铰链装置，所述铰链装置的一端铰接在所述第一力臂支架上，所述铰链装置的另一端铰接在所述第二力臂支架上；

电动推杆，所述电动推杆的一端铰接在所述第一力臂支架上，所述电动推杆的另一端铰接在所述第二力臂支架上。

2.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述第一力臂支架和/或所述第一力臂支架为“L”形结构。

3.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述铰链装置为铰链组，所述铰链组的中间轴固定设置在所述机器人框架上，所述铰链组的上端铰接于所述第一力臂支架，所述铰链组的下端铰接于所述第二力臂支架。

4.根据权利要求3所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述铰链组的外侧设有铰链组滑槽，所述铰链组滑槽固定设置在所述机器人框架上。

5.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述电动推杆包括底座、固定设置在所述底座上的缸筒、能够伸缩的设置在所述缸筒中的推杆、固定设置在所述推杆顶端的弹簧和固定设置在所述弹簧顶端的铰接块，所述铰接块固定铰接于所述第一力臂支架。

6.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述第一力臂支架包括第一支架单元、第二支架单元和固定设置在所述第一支架单元和所述第二支架单元之间的连接杆，所述第一支架单元和所述第二支架单元均为“L”形结构，所述第一支架单元和所述第二支架单元上均设有滚轮单元。

7.根据权利要求1所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述机器人框架上设有速度报警器，所述速度报警器连接于机器人控制器。

8.根据权利要求7所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述机器人控制器连接于上位机，以向所述上位机发送控制信息和摄像机传送的视频信息。

9.根据权利要求8所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述机器人框架由6面相互连接的框板组成，构成正六边形的机器人框架，所述两个行走单元分别固定设置在相对的两面所述框板上。

10.根据权利要求9所述的用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，其特征在于，所述滚轮上设有压力传感器，所述压力传感器连接于所述机器人控制器以发送所述滚轮压在所述拉索上的压力。