[发明专利]用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置

说明书

本发明公开一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，包括机器人框架和设在所述机器人框架上的两个行走单元，两个所述行走单元相对的夹持在拉索上，所述行走单元包括：第一力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的上端；第二力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的下端，所述第二力臂支架上设有所述滚轮，所述滚轮抵接于拉索；铰链装置，所述铰链装置铰接在所述第一力臂支架和所述第二力臂支架之间；电动推杆，所述电动推杆铰接在所述第一力臂支架和所述第二力臂支架之间。本发明所述用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，简化了所述避震装置的组成配件，使结构紧凑；能够检测的索径变化范围更大。

技术领域

本发明属于爬索机械设备设施技术领域，具体涉及一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置。

背景技术

斜拉索是把斜拉桥主梁及桥面重量直接传递到塔架上的主要承重部材。斜拉桥的拉索材料通常为钢索，钢索外套设有PE护套，斜拉索检测机器人是能沿着斜拉索自动上爬，通过机器人装载的摄像头来查看斜拉索PE护套的外观情况的自动化设备，近些年来，随着各地兴建的斜拉桥的数量日益增加，对斜拉索的检测也越发重要。

现有的斜拉索检测机器人的避震装置是通过弹簧连接活动底座和轮子支架，采用三边夹紧的方式使机器人夹紧在拉索上，通过电机驱动轮子爬升或下降，在运行过程中，当轮子碾过拉索的缠绕风雨线过其它小障碍时，避震装置会自动调节轮子伸缩，从而在保证轮子和拉索之间摩檫力的同时不损害风雨线以及减轻轮子磨损。

但是，现有技术在实际的应用过程中存在如下的技术问题：

由于避震装置的弹簧受力是垂直于拉索表面，限制了机器人的夹紧方式，三边夹紧的方式虽然能牢固夹紧，但是需要用六根电动推杆形成三角形，机器的整体外形会显得很大且笨重，对日常运输和实际使用都有影响；

电机和轮子装在机器最内部，由于机器人体形较大，且重心落在机器人的中心即轮子位置，因此当检测索径较小的拉索时，机器人加速或减速的过程中，单侧轮子端即便有避震装置，也会对拉索产生较大的应力，可能会对拉索表面造成损伤；

同样是因为机器人结构问题，在使机器人体形尽可能小的同时，机器人可检测的最大索径也会变小。

基于现有技术存在的上述技术问题，本发明提出一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置。

发明内容

本发明提供一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于斜拉索检测机器人上的平衡夹紧避震装置，包括机器人框架和设在所述机器人框架上的两个行走单元，两个所述行走单元相对的夹持在拉索上，所述行走单元包括：

第一力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的上端，所述第一力臂支架上设有滚轮，所述滚轮抵接于拉索，所述滚轮通过伺服电机驱动；

第二力臂支架，能够转动的设置在所述机器人框架的下端，所述第二力臂支架上设有所述滚轮，所述滚轮抵接于拉索；

铰链装置，所述铰链装置的一端铰接在所述第一力臂支架上，所述铰链装置的另一端铰接在所述第二力臂支架上；

电动推杆，所述电动推杆的一端铰接在所述第一力臂支架上，所述电动推杆的另一端铰接在所述第二力臂支架上。

进一步地，所述第一力臂支架和/或所述第二力臂支架为“L”形结构。

进一步地，所述铰链装置为铰链组，所述铰链组的中间轴固定设置在所述机器人框架上，所述铰链组的上端铰接于所述第一力臂支架，所述铰链组的下端铰接于所述第二力臂支架。

进一步地，所述铰链组的外侧设有铰链组滑槽，所述铰链组滑槽固定设置在所述机器人框架上。