[发明专利]深度测量方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种深度测量方法，其特征在于，包括：

获取目标设备采集的目标场景的场景图像；

基于所述场景图像对应的至少一种图像采集参数信息，从多种测距方法中，为所述场景图像选择与所述图像采集参数信息匹配的目标测距方法；所述图像采集参数信息用于表征所述目标场景中的光线强度；

基于所述目标测距方法，确定所述场景图像对应的深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述图像采集参数信息包括以下一种或多种：

感光度、模拟增益、数字增益、图像处理增益、平均亮度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述多种测距方法包括双目测距方法、和飞行时间TOF测距方法的情况下，基于所述场景图像对应的至少一种图像采集参数信息，从多种测距方法中，为所述场景图像选择与所述图像采集参数信息匹配的目标测距方法，包括：

在所述场景图像对应的图像采集参数信息满足预设的光线强度条件的情况下，选择双目测距方法作为目标测距方法；

在所述场景图像对应的图像采集参数信息不满足预设的光线强度条件的情况下，选择所述TOF测距方法作为目标测距方法。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述场景图像进行识别，确定所述场景图像中包括的目标对象；

基于所述目标测距方法，确定所述场景图像对应的深度信息，包括：

基于所述目标测距方法，确定所述场景图像中的所述目标对象的深度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述场景图像中的所述目标对象的深度信息之后，所述方法还包括：

基于所述目标对象的深度信息，生成并播放针对所述目标对象的语音播报数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述场景图像中的所述目标对象的深度信息之后，所述方法还包括：

基于所述目标对象的深度信息，控制搬运设备移动至所述深度信息对应的位置处抓取所述目标对象。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述场景图像中的所述目标对象的深度信息之后，所述方法还包括：

基于所述目标对象的深度信息，控制扫地机器人的移动方向。

8.一种深度测量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标设备采集的目标场景的场景图像；

选择模块，用于基于所述场景图像对应的至少一种图像采集参数信息，从多种测距方法中，为所述场景图像选择与所述图像采集参数信息匹配的目标测距方法；所述图像采集参数信息用于表征所述目标场景中的光线强度；

确定模块，用于基于所述目标测距方法，确定所述场景图像对应的深度信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的深度测量方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的深度测量方法的步骤。