[发明专利]一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置及方法

权利要求书

1.一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，包括AGV车架以及安装在AGV车架上的驱动系统、顶升系统、控制系统、导航系统和安全系统；

所述的驱动系统包括安装在AGV车架下部的驱动轮组，用于驱动AGV车架的整体运动；

所述的顶升系统包括安装在AGV车架上部的多个顶升气囊，用于实现对整流罩调姿平台的举升和下降入位；

所述的控制系统用于控制驱动系统和顶升系统，以实现驱动轮组的全向运动以及举升气囊的升降运动；

所述的导航系统与控制系统电连接，用于实时优化路径，并将优化后的路径发送给控制系统，以实现驱动系统按照导航系统的路径规划进行运动；

所述的安全系统安装在AGV车架的上部或四周侧壁，用于实现驱动系统的急停与快速恢复。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述的驱动轮组包括驱动轮、伺服电机、高扭矩精密减速机和独立悬挂系统；

所述的伺服电机、高扭矩精密减速机和独立悬挂系统安装在AGV车体的下部，伺服电机的输出轴与高扭矩精密减速机通过齿轮传动连接，高扭矩精密减速机的输出轴穿过独立悬挂系统后与驱动轮连接；所述的伺服电机与控制系统电连接，通过控制系统对伺服电机进行控制。

3.根据权利要求2所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述的驱动轮采用麦克纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述顶升气囊的外部设有圆筒形的气囊罩壳，气囊罩壳与气囊通过螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述的气囊罩壳在顶升气囊处于顶升位置时，辅助增加气囊的刚性。

6.根据权利要求1所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述的AGV车架上设有电力系统，所述的电力系统包括蓄电池、逆变器及充电装置，所述的蓄电池及逆变器安装在AGV车架内部，AGV车体的侧边预留充电装置的充电插座结构。

7.根据权利要求1所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，其特征在于，所述的安全系统包括声光警示灯、急停开关、安全触边及安全扫描仪；所述的声光警示灯、急停开关、安全触边及安全扫描仪安装在AGV车架的四周或上部。

8.一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位方法，其特征在于，采用权利要求1～7任一所述的基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，包括以下步骤：

(1)AGV移动至调姿平台下方，顶升系统开始工作，顶升气囊上升到最大伸长高度，

(2)顶升气囊将调姿平台顶起脱离地面，通过导航系统规划的路径，控制系统控制驱动系统，使柔性入位装置装载着调姿平台行驶到定位点后停止行驶；

(3)顶升系统开始工作，多个顶升气囊同步开始放气，顶升气囊从最大伸长高度开始同步下降；顶升气囊放气下降过程中刚度下降，气囊在气不充足时具有一定程度的挠性，减轻调姿平台底座的定位销与定位底座配合时的冲击，以实现调姿平台柔性入位。