[发明专利]一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置及方法，其中，装置包括AGV车架以及安装在AGV车架上的驱动系统、顶升系统、控制系统、导航系统和安全系统；驱动系统包括安装在AGV车架下部的驱动轮组；顶升系统包括安装在AGV车架上部的多个顶升气囊，用于实现对整流罩调姿平台的举升和下降入位；控制系统用于控制驱动系统和顶升系统，以实现驱动轮组的直行、转弯、斜行、原地打转运动以及举升气囊的升降运动；导航系统与控制系统电连接，用于实时优化路径，并将优化后的路径发送给控制系统，以实现驱动系统按照导航系统的路径规划进行运动。本发明结构可靠，实用性强，可以实现调姿平台的柔性入位。

技术领域

本发明属于飞机数字化装配领域，尤其是涉及一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置及方法。

背景技术

AGV(Automation Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿着规定的引导路径行驶并且具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。AGV在工厂物流自动化、自动化装配线等领域有着相当广泛的应用。

AGV平台一般按照行走方式分为单向行走、双向行走、全向行走。与传统的传送辊道或传送带相比，AGV系统输送线路具有施工简单、路径灵活、不占用空间、较好的移动性、柔软等优点。因此，应用AGV智能导航运输系统，可以大大节省人力成本，提高车间作业安全，改善车间工作环境，提高运输效率，且不易发生安全事故。

如公开号为CN110550118A的中国专利文献公开了一种增程转运对接AGV设备，包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；还包括剪叉升降平台，还包括自动对接装置，控制升降平台的垂直方向运动到对接位置，还包括车载发电机组，设备的能源来源为车载发电机组。

公开号为CN210707694U的中国专利文献公开了一种AGV转运车，其升降结构包括固持插销、升降板、驱动机构，升降板固定在车体的滑轨组上，一组对称的固持插销安装在升降板，并在驱动机构带动下垂直于升降板伸缩运动夹持待抬升的物体。

然而，现有的AGV的引导路线不是最优解，行程不够精确，系统维护成本高，对AGV的应用造成阻碍。且现有AGV平台的顶升系统在装配工作时无法实现柔性入位，导致安装入位时冲击较大。

发明内容

为解决现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置及方法，用于主起整流罩及装置的移动、运输，该设备可按照设计规划的路径移动，并进行产品的柔性入位和撤离。

一种基于AGV的主起整流罩调姿平台柔性入位装置，包括AGV车架以及安装在AGV车架上的驱动系统、顶升系统、控制系统、导航系统和安全系统；

所述的驱动系统包括安装在AGV车架下部的驱动轮组和支撑轮组，用于驱动AGV车架的整体运动；

所述的顶升系统包括安装在AGV车架上部的多个顶升气囊，用于实现对整流罩调姿平台的举升和下降入位；

所述的控制系统用于控制驱动系统和顶升系统，以实现驱动轮组的全向运动以及举升气囊的升降运动；

所述的导航系统与控制系统电连接，用于实时优化路径，并将优化后的路径发送给控制系统，以实现驱动系统按照导航系统的路径规划进行运动；

所述的安全系统安装在AGV车架的上部或四周侧壁，用于实现驱动系统的急停与快速恢复。

进一步地，所述的驱动轮组包括驱动轮、伺服电机、高扭矩精密减速机和独立悬挂系统；

所述的伺服电机、高扭矩精密减速机和独立悬挂系统安装在AGV车体的下部，伺服电机的输出轴与高扭矩精密减速机通过联轴器传动连接，高扭矩精密减速机的输出轴穿过独立悬挂系统后与驱动轮连接；所述的伺服电机与控制系统电连接，通过控制系统对伺服电机进行控制。